Původní kostel byl postaven ve 14. století jako dřevěný (některé prameny ho dělají o 1 století starší a jako jeho zakladatele jmenují rod Drslaviců z Potenštejna) a již tehdy byl farním. První zmínka o zdejší duchovní správě pochází z popisu far arcibiskupství pražského, zhotoveného za arcibiskupa Arnošta z Pardubic v letech 1344-1350. Tehdy zdejší fara náležela do dekanátu v Kostelci nad Orlicí a ten spadal pod královéhradecký archidiakonát. Zmínky o prvních kněžích nalezneme v konfirmačních knihách. 19. května 1360 směnil kněz Mikuláš, první zdejší známý farář, svoji faru s farářem Václavem z Újezda, který zemřel roku 1378. Po něm nastoupil 3. dubna 1378 kněz Rameš, který 12. srpna 1390 směnil svoje místo s Henslinem, farářem v Červeném Kostelci. Po Henslinově smrti 12. srpna 1391 byl dosazen do Vamberka litomyšlský kněz Rubín, jenž si 6. května 1398 vyměnil svoji faru s újezdským farářem Vojslavem. Po odchodu plebána Vojslava do Bystřice byl 22. května 1399 dosazen za duchovního správce ve Vamberku bystřický farář Mikuláš. Po jeho smrti se dostalo 26. července 1409 zdejší obročí Martinovi z Lazec, jenž se stal po roce oltářníkem v Brandýse a 22. září 1410 byl na jeho místo podán brandýský oltářník Václav. Od husitských válek byl kostel obsluhován nekatolickými faráři, z nichž jsou známi: kněz Petr (1587-1608), Matouš Čaban Miřinský (po roce 1608) a Jan Bakovský (kolem roku 1618). Prvními katolickými faráři byli: P. Jiří Slakon (kolem roku 1635) a P. Petr Korlinský (či Korlynský, kolem roku 1637). V roce 1677 byl kostel již na spadnutí, a tak byl obnoven a zlepšen, ale již roku 1710 byl zbořen.
Ten současný pochází z let 1712-1713, kdy byl vystavěn nákladem Norberta Leopolda hraběte Libštejnského z Kolovrat a chrudimského děkana N. Pezolda. Vysvěcen byl roku 1713 královéhradeckým biskupem Mons. Janem Adamem hrabětem Vratislavem z Mitrovic. Současně byl tehdy posvěcen hlavní oltář sv. Prokopa a boční oltáře sv. Jana Nepomuckého (na straně epištolní) a Panny Marie (na straně evangelní). Kolem starého kostela se původně rozkládal hřbitov, který byl – před stavbou nového kostela – přemístěn ke kapli sv. Barbory. V roce 1736 byl nově vyštafírován boční oltář Panny Marie. V říjnu 1854 byly provedeny vnitřní opravy chrámu a v roce 1856 došlo na ty vnější. Roku 1868 byly na věžích postaveny nové báně a pokryty břidlicí. V letech 1876-1878 došlo k opravě střechy, oken, dveří a chrám byl uvnitř i vně obílen. 16. října 1890 byla důkladně prohledána hrobka pod chrámem. Kostel vyhořel spolu se 3 domy (čp. 95-97) a řadou stodol v noci ze 14. na 15. května 1898 a při následné obnově získal svou dnešní podobu. Práce prováděli stavitelé Karel Tichý a Čeněk Hlaváček z Kostelce nad Orlicí. Klenba byla dohotovena, omítnuta a obílena, když se 27. července 1899 zřítila. Stará klenba v oratoriu a nad varhany naštěstí zůstala zachována. Počátkem září 1899 byly při rekonstrukci chrámu nalezeny ve dlažbě pod nánosy smetí a prachu 2 náhrobníky, o nichž do té doby nikdo nevěděl. Jeden náležel Magdaléně Grambové, roz. Rejchlovně z Meldeku (nápis: „Letha Panie 1671 24 Julii... Umrzela Mandalena Stossowna Rozena Raychlowna z Meldeku a na Wambercze. Žiwot swuog Kajicznie Dokonala oczekawagicz tuto slawného Wstanie.“), druhý Bohuslavovi z Chrastu a na Vamberce (text: „Anno Domini Umrziel Gest (Urozeny Wladyka Slavné Pamieti?) Pan Bohuslav z Chrastu a na Wa(m)bercze Ten Ponděli Po Provodní Neděli Leta Panie tisícího pětistého (3?).“). Na Smrtelnou neděli roku 1900 byl chrám znovu požehnán a poté v něm byly konány první služby Boží. 24. března 1964 byl objekt zapsán do státního seznamu kulturních památek (viz
https://pamatkovykatalog.cz/kostel-sv-prokopa-12274767). 5.-8. května 1993 se v kostele poprvé uskutečnila celostátní soutěž mladých varhaníků. V roce 2013 byly opraveny a natřeny plechové střechy obou věží. 27. května 2018 byla v kostele slavnostně odhalena pamětní deska s reliéfním obrazem pražského arcibiskupa kardinála Josefa Berana, kopie té, jež byla vyrobena merklovickým kovolijcem Jindřichem Janečkem pro Papežskou kolej Nepomucenum v Římě.
Jedná se o jednolodní stavbu na obdélníkovém půdorysu s trojboce uzavřeným presbytářem, po jehož stranách se nacházejí 2 hranolovité věže. Západní průčelí je členěno pilastry a vrcholí barokním štítem a volutovými křídly. Stěny jsou členěny 2 pásy oken, v přízemí půlkruhových a v patře obdélníkových půlkruhem uzavřených. Vnitřní stěny jsou členěny arkádami. Ty vytvářejí plochy kaplovitého vzezření, kde jsou umístěny oltáře. Nad arkádami jsou úzké tribuny otevřené do lodi. Loď je sklenuta třemi poli křížové klenby, presbytář valeně s lunetami. V podvěží jsou čtvercové sakristie, v patře křížově zaklenuté tribuny. Barokní kruchta je bohatě členěná a profilovaná.
Zařízení kostela je převážně v rokokovém stylu ze 2. póloviny 18. století. Hlavní oltář je rámový, ze 60. let 18. století. O posvícení roku 1863 byl oltář kostela doplněn obrazem sv. Prokopa od Josefa V. Hellicha (obdržel za něj 400 zl.), přičemž sbírka na něj probíhala již od roku 1857 a vynesla 180 zl. Tento obraz je nesen dvojicí andělů, nad brankami jsou sochy sv. Václava a Ludmily. Čtveřice bočních oltářů pochází ze 2. poloviny 18. století a má obrazy malované nebo přemalované V. Víškem z Ústí nad Orlicí. Pouze na oltáři sv. Vojtěcha je původní barokní obraz ze 2. poloviny 18. století. Součástí vnitřního vybavení kostela bývala vzácná gotická monstrance z 15. století (v současnosti uložena v depozitáři). Dále musíme zmínit: barokní cínovou křtitelnici s nápisem: „M. F. N. W. A. W.“ z roku 1691, u schodiště se nacházející sousoší sv. Anny z roku 1777 a barokní malované antependium z roku 1691 v severní sakristii. Pozoruhodnou je rovněž kazatelna ve tvaru lodi na rozbouřených vlnách, což má představovat římskokatolickou církev. Ta byla 18. května 1994 prohlášena za kulturní památku. Cennou částí kostelního vybavení jsou i varhany z doby po roce 1741, jejichž stavitelem je pravděpodobně kralický varhanář Kašpar Wetzel starší. Tento nástroj prošel mnoha opravami, a to v letech: 1825 (Thomas Wokurka), 1833, 1839, 1846, 1848 (Georg Spanel), 1849, 1852, 1854, 1865 (Amadeus Hanisch), 1893-1894, 1900 (Josef Hubička), 1910 (Václav Poláček), 1929 (Václav Poláček), 1968 (František Čálek) a 1992-1995 (Ivan Červenka).
Pod kostelem se nachází krypta s křížovou klenbou na pilíře, ve které bylo nalezeno v říjnu 1890 celkem 34 mumií ze 17. a 18. století, mezi nimiž se nachází též Belgičanka Magdalena Grambová, rozená Reichlovna z Meldeku, zakladatelka krajkářství ve Vamberku, jež zemřela v roce 1671. Druhou výraznou mumií je tzv. „fext“, člověk, jehož kůže nemohla být podle legendy za života zraněna a která po smrti neshnila. Kdo jím byl nevíme, ale jednalo se o velmi vysokého člověka oproti ostatním, z čehož můžeme usuzovat, že nepocházel z tohoto kraje. V současnosti jsou mumie umístěny v broumovském benediktinském klášteře, kam byly v 80. letech 20. století převezeny poté, co byla při rekonstrukci porušena okolní kanalizace a do krypty začalo zatékat. O fextech se dá dozvědět více zde:
https://www.moskyt.net/vamberecky-fext-a-jini-zmrzlici/. U presbytáře stojí kamenný kříž z roku 1808, který byl zrestaurován v roce 1993. Blíže kostela stávala až do roku 1898 kaple Krista Pána v žaláři v copovém slohu s freskami a jediným dřevěným oltářem z roku 1752, pořízená před rokem 1754 (podle některých pramenů v letech 1756 nebo 1757) farářem Vojtěchem Damiánem Rozvodou, která byla v roce 1844 opravena a po zmíněném požáru stržena.
Na věži a v sanktusníku visela původně čtveřice zvonů. 13. března 1675 byl na epištolní stranu zavěšen zvon s nápisem: „Tento zvon slit jest ke cti a chvále Pánu Bohu skrze Vácslava. Léta Páně MDXLIIII.“ Tento zvon z roku 1544 byl nazýván jako Bernard a v roce 1842 byl snesen a přelit. Následně byl nazván Floriánem (podle reliéfu sv. Floriána a sv. Trojice korunující Pannu Marii) a nesl text: „Lobet VnD ehret Die heILIge DreI eInIgIkeIt aLLe zeIt so Wie aVCH In eWIgkeIt. Gegossen von Karl Wilhelm Paul in Königgrätz.“ Na evangelijní straně se nacházely 2 zvony. Prostřední byl zván jako Salva a nesl částečně nečitelný nápis: „Maria, Johannes, …“ (podle Kalouska snad bylo třetí slovo „Salve či Salva“). Vážil přes 5 centů. Třetí zvon, zvaný jako Poledníček, měl na svém plášti text: „Já hlas volající, pojďte dobří i hříšníci sem do božího domu, vzdajte mu: totiž almužnu svatou. Goss mich Anton Franz Schneider in Königgrätz – Anno 1801.“ Jeho konec není znám, buď byl nahrazen jiným nebo došlo k jeho přelití. Čtvrtý byl nad chrámovou lodí umístěný Umíráček. Při požáru v roce 1898 všechny zvony spadly a musely být přelity. 18. října 1899 byly zavěšeny zvony: sv. Florián, sv. Prokop, sv. Václav a sv. Lidmila a 21. října téhož roku jimi bylo poprvé zvoněno. K rekvizici zvonů došlo za 1. světové války. 7. prosince 1916 byl zabaven největší zvon sv. Florián z roku 1898 a 21. září 1917 přišel kostel i o zbylé 2 zvony – sv. Václava a sv. Prokopa, jež vážily 169 kg a 45 kg. Zrekvírované zvony byly nahrazeny novými v roce 1922. 16. dubna 1942 došlo k rekvizici 4 zvonů a ve věži zůstal pouze Umíráček. Nový zvon sv. Prokop z dílny Marie Dytrychové-Tomáškové v Brodku u Přerova o výšce 65 cm, průměru 63 cm a s nápisem: „Zvon byl pořízen sbírkou občanů obcí Vamberka, Merklovic, Pekla, Lupenice, Rovně, Jahodova“ byl požehnán královéhradeckým biskupem Mons. Karlem Otčenáškem 15. prosince 1990. Z téže dílny pocházejí i další 2 zvony: 320 kg vážící sv. Václav s nápisem: „Jsem Václav, volám k naději“, a 88 kg vážící sv. Kryštof s textem: „Jsem Kryštof, nesu pokoj a radost“. Oba byly požehnány opět biskupem Otčenáškem 3. července 1993.