Tento kostel existoval již ve 13. století, z něho se dochoval jeho presbytář. Původně sloužil jako klášterní kostel řádu špitálních bratří čili německých rytířů (ves i s příslušenstvím získali 19. října 1241 od Domaslavy, vdovy po Zbraslavu z Miletína) a jako farní byl zmíněn jak v roce 1270, tak v seznamu z roku 1384, i když jeho farní území bylo vymezeno královéhradeckým plebánem a děkanem Janem již 14. března 1267. V roce 1352 bylo odsud odváděno půl kopy papežského desátku, což dokazuje, že křižovnická farnost byla nesmírně výnosná. Roku 1270 zde působil plebán Magnus. Tehdy se jednalo o to, kam budou náležet ves Markova (villa Marci) a ves Vesce. Nakonec připadly k miletínské farnosti a hořický farář Arnold 27. července 1270 ostrouhal. O rok později byl tamním farářem Šimon. Roku 1359 nahradil rezignovavšího plebána Jindřicha kněz Lukáš. V roce 1418 byl podán provincionálem kněz Jakub, aby nahradil rezignovavšího faráře Jana. Ten však odešel z úřadu již roku 1421 a zastoupil ho kněz Mikoláš. Obsazení tamní plebánie však bylo pouze formální. O 3 roky později rezignoval plebán Mikoláš Ocásek a nahradit ho měl kněz Mikoláš. Opět však šlo o formální obsazení, protože nový plebán neměl možnost přístupu. Když se křižovníci dali za Žižkových nájezdů na útěk, dostal se svatostánek do rukou kněží podobojí (v roce 1522 Jiří ze Dvoru, roku 1537 Jan, v roce 1578 Ondřej Brunclík, do roku 1604 Bohuslav Bepta, následně po roce 1608 Zikmund Tribuletius a kolem roku 1630 Václav Hodek).
V letech 1607-1608 byl přestavěn Bartolomějem z Valdštejna, který ho nechal rozšířit. Tehdy k němu byla přistavěna kaple proti sakristii na jižní straně, pak kůr a k němu zevnitř kamenné schody. Navíc na věž, jež byla dostavěna v roce 1586, byly zavěšeny zvony, hodiny a zřízen byt pro hlásného. Po katolické reformaci, kdy zdejší faru opustili faráři podobojí a dojížděli sem faráři z Hořic, Bělohradu, Nové Paky a Jičína (prvním byl roku 1629 Václav Halicius), byl mnohokrát opravován, např. v roce 1645 po švédském plenění a hledání ukrytých pokladů. Roku 1662 došlo k zazdění postranních dveří a obnově kazatelny. V letech 1716-1729 byl zdejším prvofarářem P. Michael Piczak (snad Špičák). V roce 1753 bylo zřízeno bratrstvo smrtelných muk Páně s oltářem v jižní kapli a následujícího roku byl obnoven hlavní oltář, na který byl dán nový obraz Navštívení Panny Marie od Josefa Ruse z Litíče. V roce 1755 byl zhotoven postranní oltář sv. Jana Nepomuckého. Sám oltář zhotovil František Deckert (psán i jako Dekrt) z Hradce Králové a obraz namaloval Ondřej Maywald tamtéž. Roku 1758 byl zřízen postranní oltář sv. Anny. Tentokrát byl obraz namalován Josefem Rusem. Po roce 1766 kostel opravil Josef Jan Sosnovec, baron z Vlkánova, ale již roku 1846 lehl spolu s městem popelem (shořela střecha kostela a věže, zničeny byly zvony a kostelní hodiny a některé vybavení bylo zničeno nebo poškozeno). Kostel byl následně opraven a do roku 1822 byl obestoupen hřbitovem. V roce 1865 došlo k obnově obou postranních oltářů. Nové obrazy pořídil Josef Kolář z Miletína a oltáře zhotovil František Kuňar tamtéž. 25. září 1881 byla posvěcena nová křížová cesta a ta stará putovala do Červené Třemešné. V letech 1880-1881 došlo k úpravám terénu kolem chrámu. Přesto ale již v 80. letech 19. století skýtal více než přesmutný pohled. Uvnitř i vně byl zcela zanedbán, vlhkem poničený a plísní porostlý a jeho prostory nepostačovaly svými rozměry pro vzrůstající počet místního obyvatelstva. A tak se utvořil spolek „Jednota pro rozšíření farního chrámu Páně“, aby sbírkami zajistil potřebné finance na zvětšení a celkovou opravu tohoto chrámu. Jeho stanovy byly vzaty na vědomí rozhodnutím c. k. místodržitelství z 12. prosince 1893 č. 157.916. V letech 1893-1898 se mu podařilo sehnat takový obnos, že mohly být práce zahájeny.
Předběžné práce byly započaty 13. listopadu 1898 a 4. prosince téhož roku byl položen základní kámen, o čemž hovoří rovněž zmínka v „Obnově“ z 9. prosince 1898: „Z Miletína. Do slávověnce, kterým ovíjeli národové říše naší tyto dni hlavu panovníka svého, přidal i Miletín jeden lístek. Oslavil totiž jubileum Jeho Veličenstva mimo služby Boží předepsané i položením základního kamene pro přestavbu chrámu Páně svého dne 4. prosince tímto řádem: Po mši sv., kterou o půl 9. hod. sloužil vdp. Fr. Smetana, kaplan Dobrušský, který letos od února do srpna za nemoci dp. faráře zde byl vypomáhal v duchovní spávě, měl dp. farář Fr. Šubrt slavnostní řeč, ve které vyložil význam jubilea sv. Otce a jubilea Jeho Veličenstva, i výtah dvou těchto jubileí k naší slavnosti. Po té následovalo samo svěcení. Poklepů s přiměřenými hesly, jakož i celé slavnosti súčastnili se mimo nesčetný zástup věřících, následující pánové: Karel Salač, důchodní knížecí, jako zástupce knížete Aloise Schönburga z Hartensteinu, Ant. Cechner, architekt c. k. odborné školy v Hořicích, navrhovatel a vrchní dozorce stavby, p. Jan Poličanský, stavitel z Bělohradu, jenž hlavní odbory stavební práce provádí, p. Josef Bidlo, řídící učitel. jako zástupce Jednoty pro zvětšení chrámu Páně, Frant. Pečenka, starosta Miletínský a starostové přifařených obcí, jakož i assistující kněží: vel. p. Fr. Smetana a Jos. Nosek, kaplan zdejší. Po posv. obřadu děkoval dp. farář dobrodincům díla tohoto a modlil se za dobrodince již zesnulé. V kostele ukončena slavnost požehnáním a hymnou rakouských národův. Kéž P. Bůh žehná našemu dílu a vzbudí nové dobrodince na vnitřní zařízení chrámu Páně. Na konec zmiňujeme se, že velice jsme se těšili na slíbenou návštěvu slovutného p. ředitele c. k. odborné školy v Hořicích V. Dokoupila, jednoho z největších příznivcův a dobrodincův díla našeho, ale byli jsme o to potěšení připraveni nenadálou překážkou, jež mu cestu k nám v poslední chvíli překazila.“ Podle plánů architekta Antonína Cechnera byl v letech 1899-1900 opraven presbytář a loď téměř úplně přestavěna, když byla prodloužena z 15,3 m na 22,8 m a místo žebrové klenby nově sklenuta 3 poli křížové klenby. C. k. odborná škola sochařskokamenická v Hořicích věnovala do obnovené svatyně svými žáky zhotovený hlavní oltář, kazatelnu, portál, rozetové okno nad portálem a část okenních kružeb, jež musely být vyměněny. Později sem dodala ještě oltář sv. Jana Nepomuckého, sochy českých sv. patronů a oltář sv. Anny. Naopak svícny na hlavní oltář byly dodány Karlem Zavadilem, zlatníkem a pasířem v Chrudimi, okna v chrámové lodi z katedrálního skla a v kaplích malovaná s figurálními medailony byly zase provedeny podle Cechnerova návrhu pražským uměleckým sklenářem Janem Kryšpínem. Náklad přestavby (mimo výše zmíněné dary) činil 50 000 K. Kostel byl konsekrován 7. října 1900, kdy bylo celé město vyzdobeno červenobílými zemskými prapory, přičemž již předchozího dne v 16.00 hod. byl u městské brány přivítán všemi obyvateli v čele s Msgr. Bohumilem Haklem a farářem P. Filipem Šubrtem královéhradecký biskup Msgr. Edvard Jan Nepomuk Brynych, aby se zhostil čestného úkolu posvětit nově přestavěný a rozšířený chrám Páně. Po výše zmíněných duchovních uvídal biskupa radní František Rachota a družička Františka Munzarová, žákyně 5. třídy obecné školy, přednesla veršované uvítání jménem místních školních dítek a předala biskupovi velkou a pestrobarevnou kytici. Samo svěcení se odehrálo následujícího dne v 6.30 hod. Všechny zpěvy při něm byly provedeny 8 královéhradeckými bohoslovci pod řízením předsedy diecézní cyrilské jednoty prof. ThDr. Josefem Mrštíkem a vicerektorem P. Dobroslavem Orlem. Mezi svěcením měl biskup kázání před kostelem, v němž pohovořil o významu svěcení chrámu Páně, vysvětlil, co jednotlivé obřady znamenají a na závěr poděkoval P. Šubrtovi, který měl největší zásluhu o přestavění a rozšíření kostela, a všem ostatním, jež se zúčastnili všech sbírek či přímo prací na miletínském chrámu Páně. Po ukončení svěcení následovala slavná mše svatá u nového hlavního oltáře, kterou vedl opět sám biskup. Miletínský cyrilský sbor pod řízením místního řídícího učitele J. Bidla zapěl mši sv. „Thomae Aquinatis“, drobné skladby, např. „Credo“ od Dona Lorenza Perosiho a „Benedictus“ od Dr. J. N. Ahleho, již zmínění bohoslovci a ofertorium od Dr. Franze Xavera Witta zazpíval opět miletínský sbor, a to čtyřhlasně. Následně byl odpoledne vyznamenán farář Šubrt, jemuž bylo biskupem uděleno expositorium canonicale. Při té příležitosti zapěli královéhradečtí bohoslovci píseň „Kde domov můj“. Před odjezdem vzdala malá družička Marie Stonerová díky biskupovi za to, že navštívil Miletín a za zvuků zvonů odjel kočárem zpět do Hradce Králové. Úřední kolaudace všech prací však byla provedena až 4. května 1901 a spolek se rozešel na schůzi svého výboru 30. dubna 1902.
Další úpravy chrámu však pokračovaly i v následujících letech. V roce 1905 bylo přikročeno k jeho malbě. Podle návrhů Františka Pantaleona Majora O. S. B. z Emauz, částečně upravených architektem Antonínem Cechnerem podle přání královéhradeckého biskupa, provedl malbu Martin Matouš z Prahy. Tyto temperami vyvedené práce dokončil o rok později, přičemž i zde měli velkou zásluhu místní věřící, kteří sebrali na dobrovolných darech většinu potřebného obnosu. Rovněž patron kostela hrabě Schönburg přispěl větší částkou, který nakonec uhradil též malý zbylý deficit. Jako krásný doplněk nově vymalovaného chrámu byla zasazena terakotová zastavení křížové cesty, jež podle Josefa Führicha vymodeloval Viktor Förster. Teprve tímto krokem byla završena cesta k tomu, aby miletínský chrám jako dominanta města náležitě vynikal. Roku 1941 došlo k opravě vichřicí utržené střechy zvonice. 6. února 1964 byl kostel se zvonicí navíc zapsán do státního seznamu kulturních památek (viz
https://www.pamatkovykatalog.cz/kostel-zvestovani-panny-marie-se-zvonici-2153488). Jednou z posledních velkých oprav byla renovace kopule s křížem roku 2007 (viz
https://jicinsky.denik.cz/zpravy_region/miletin_mince20070417.html).
Jde o jednolodní orientovanou stavbu s obdélným presbytářem. Podélná loď je sklenuta 3 poli křížově žebrové klenby a vítězný oblouk je lomený. Na východní straně situované obdélné kněžiště s bývalou Valdštejnskou hrobkou je sklenuto 2 poli téže klenby jako loď a její žebra jsou zakončena figurálními konzolami. Na jihu k němu přiléhá kaple a na severu sakristie a nad ní umístěná oratoř. Křížově žebrovými klenbami zaklenutá sakristie je spojena s presbytářem půlkruhovým portálem s provazcovým motivem a s gotickými kovanými dveřmi. Na západní straně je k lodi přistavěna předsíň s obdobným sklenutím a za ní je situován štít. Z obou stran se nacházejí schodiště, která vedou na kruchtu a do střechy. Podélné zdi pak mají 2 páry opěrných pilířů, původní jsou však pouze 2 nárožní u presbytáře. Střechy celého objektu jsou valbové a sedlové, osmiboký sanktusník je oplechován.
Původní výprava interiéru vzala v nepokojných a válečných časech postupně za své a dnes je převážně novogotická (podle návrhu prof. Antonína Cechnera). Hlavní oltář obsahuje obraz Zvěstování Panny Marie od Josefa Hellicha z roku 1880, který nechala pořídit Marie, hraběnka z Thun-Hohensteinů. 0,72 m vysoká a 0,57 m široká cínová křtitelnice z roku 1520 (některé zdroje uvádějí až rok 1522) nese text: "lyeta panie patnacztisteho dwameczietmeho tato krztidlnicz slita gest ke czti a k wchale bozi a pannie marigi matce geho w. K zadussi kostela miletinskeho mistrem waczlawem miesta hradcze nadlabem." a k její úpravě došlo v letech 1608 a 1839. V jižní kapli se nachází řezaný krucifix z období kolem roku 1740. Z pískovcové kazatelny z roku 1608 jsou zazděny v předsíni reliéfy čtyřice evangelistů a ukřižovaného Ježíše Krista mezi Matkou Boží a sv. Janem a pod kruchtou obdélný reliéf vozu Eliášova a Ukřižování. Tam jsou rovněž zazděny 2 náhrobníky z konce 16. století a 2 kartuše s erby z konce 17. století a z třetiny 18. století. V předsíni jsou navíc náhrobníky z let 1557 (Adámek Radecký z Radče), 1585 (Jiřík starší Radecký z Radče) a 1604 (Kateřina Stařímská z Hustířan a na Sedlicích, viz
https://www.miletin.cz/historie/kostel-zvestovani-panny-marie/) a v sakristii votivní deska z roku 1762. První varhany byly zhotoveny kolem roku 1670 Georgem Ambrosiem Tauchmannem a k jejich opravě došlo v letech 1798, 1862, 1885 a 1895. Nový nástroj byl vyroben Emanuelem Štěpánem Petrem v roce 1900 a k jeho opravě došlo roku 1912 (viz
http://www.varhany.net/cardheader.php?lok=2532) a ta poslední se dokončuje v současné době.
Východně od kostela se nachází dvoupatrová hranolovitá zvonice s půlkruhovou bránou, která je valeně sklenuta a má být zbytkem po raně gotickém klášteře z konce 13. století. Portál je uzavřen římsou a nápisem: "SVB VMBRA ALARV TVARV PTEGE NOS DNE ANNO 1586.", jenž dokládá tehdejší předložení portálu a nástavbu 2. a 3. poschodí. Věž, která byla opravena roku 1822 a v roce 1864 snížena na 2 patra (odstraněn byt hlásného s pavlačí), je pak zakončena bání, jež následně přechází v jehlanec. Do požáru roku 1846 zde visela čtveřice zvonů, ta se však spolu s cymbály rozlila a ze zbytků z nich byla slita nová dvojice zvonů. První z původních zvonů, tzv. Hrubý, nesl text: "Gott las befollen sein die Glocke und auch - die Kirche dein gos mich niclaus löw in Prag. Letha 1654 14. dne aprilis dal wysocze vrozeny Pan Pan Jan Christoph hrabie Waldstein tento zwon vdielati wedle wvle nadepsane Panj materze geho. Vrozeny Pan Pan Bartolomieg z Waldssteina. Pan na Miletinie a Rodowie. Vrozena Panj Panj Magdalena Waldssteinska rozena Bohdaneczka z Hodkowa a an Miletinie a Radowie."; na druhém byl nápis: "leta narozenye Syna bozieho tisycieho cytrzysetho strzidczateho a pateho dyelan gest tento zwon skrzye rucye fylypowie v hradczy nad labem."; třetí, tzv. Poledník, měl text: "Anno dni MCCCCCXXII hec campana fudata est in honore beate marie virg. ad opidu miletin tpe Sacerdotis Georgiii de Curia." a čtvrtý nenesl žádné nápisy. První z nových zvonů měl nápis: "Vysoce urozený Pán Pan Hynek Falge, třetí toho jména pán na Miletíně, svým nákladem zvon tento léta Páně 1848. po velikém ohni, dne 17. června 1846. v Miletíně zuřivším a bývalé zvony zmařivším, prací Karla Bellmana, mistra zvonařského, ke cti a chvále Panny Marie anjelem Gabrielem pozdravené, v Praze znova ulíti dal.", na druhém byl text: "Vysoce urozený Pán Pan Hynek Falge, třetí toho jména pán na Miletíně, svým nákladem zvon tento léta Páně 1848. po velikém ohni, dne 17. června 1846. v Miletíně zuřivším a bývalé zvony zmařivším, prací Karla Bellmana, mistra zvonařského, ke cti a chvále smrtelných úzkostí Krista Pána v Praze znovu přeliti dal." V roce 1887 byly na kostelní věž zavěšeny: velký zvon o hmotnosti 697 kg s nápisem: "Svatý Václave, vévodo české země, nedej zahynouti nám, ni budoucím. Zvon tento ulit jest ke cti a chvále boží l. P. 1887. nákladem farnosti miletínské. Peter Hilzer, k. k. Glockengiesser in Wiener-Neustadt." a umíraček o 91 kg a s textem: "Svatý Josefe, patrone umírajících, oroduj za nás!" a do sanktusníku zvon Alexander o hmotnosti 48 kg (opět bez koruny) a s nápisem: "Zvěstuj těla vznešeného, jazyku můj, tajemství. Zvon tento ulit jest ke cti a chvále boží l. P. 1887. nákladem J. Jasnosti knížete pána Alexandra z Schönburg-Hartenštýna." Všechny byly pořízeny Alexandrem, knížetem Schönburg-Hartensteinem a posvěceny hořickým biskupským vikářem Msgre. Bohumilem Františkem Haklem. 18.-19. prosince 1916 došlo k rekvizici zvonů a na věži zůstal pouze umíráček, k jehož odebrání došlo 13. března 1918. V roce 1928 byly pořízeny 3 nové zvony, ale již roku 1942 byly zabaveny. V roce 1994 byla věž zrekonstruována a o 3 roky později na ni byly zavěšeny 2 nové zvony (viz
https://www.miletin.cz/historie/miletinska-vez/).