Karel Jaromír Erben je jeden z našich literárních velikánů a není tedy nic divného, že v jeho rodišti se začalo uvažovat o tom, že by bylo vhodné mu zřídit pomník, jenž by připomínal to, že právě odsud pocházel, a to již krátce po jeho smrti 21. listopadu 1870. Ale teprve roku 1881 začaly spolky i studující z Miletína sbírat za rozličných příležitostí dary a příspěvky k výše jmenovanému účelu. V roce 1884 bylo nakonec založeno „Erbenovo družstvo“, které začalo sbírat příspěvky na zřízení pomníku tomuto velikánu české literatury. V čele družstva stál od jeho počátku zdejší farář P. Filip Šubrt. Ale trvalo opravdu mnoho let, než se podařilo sehnat potřebný obnos.
Roku 1893 se komitét obrátil o pomoc na Svatobor, aby mu pomohl pořídit vhodný model. Předehrou zřízení pomníku bylo slavnostní odhalení pamětní desky K. J. Erbenovi na jeho rodném domku, jež se uskutečnilo o svatodušním pondělku 22. května 1899. Mramorovou desku věnovalo ředitelství c. k. odborné sochařsko-kamenické školy v Hořicích a slavnostní řeč pronesl spisovatel Karel V. Rais. Ta byla později vydána nákladem komitétu pro postavení pomníku ve zvláštní brožuře. Této slavnosti se zúčastnila řada osobností, z nichž nutno zmínit: Jaroslava Vrchlického, Aloise Jiráska, Ignáta Herrmanna, Václava Štecha, Františka Heritese, PhDr. Jindřicha Metelku a ministra PhDr. Antonína Rezka. Hrubý příjem ze slavnosti vynesl komitétu 301 zl. 90 kr. Velmi podrobně o této slavnosti hovoří „Obnova“ z 26. května 1899:
„Ze spolku českých stenografů. (Erbenova slavnost v Miletíně.) V pondělí dne 22. t. m. súčastnil se spolek náš velké významné slavnosti v Miletíně „Odhalení desky našeho nezapomenutelného Karla Jar. Erbena.“ Imposantní průvod, jejž tvořil značný počet různých spolků místních i vzdáleného okolí, jež přišli uctít památku tohoto našeho velikána, prošed městem stanul u rodného domku Erbenova. Jakou radostí zachvělo se srdce nás všech, když uvítati jsme mohli v tomto pohorském, útulném městečku naše pěvce největší, z nichž zvlášť vyjímáme: Vrchlického, Jiráska, Hermana, Hellera a krajana tamnějšího K. V. Raise, tu pozorovali jsme mnohou bohatou slzu lásky a úcty, jež zaleskla se v oku lidu našeho! Deska oslavence zasazena na rodném jeho domku vděčností uvědomělých jeho krajanů – ctitelů, zastřena byla rouškou, jež spadla při vstupu na tribunu jednoho z našich nejlepších spisovatelů K. V. Raise. Každé jednotlivé slůvko, kterým líčil týž útrapy Erbenovi po jeho studia a neblahý stav jeho zdraví a přece tu horoucí lásku ku svému rodnému kraji, ku své vlasti, rozechvělo celou duši naši! Tklivými slovy zmiňuje se zde o lásce a obětavostí rodičů k dětem ve zdejším kraji zvlášť. Za všeobecného nadšení, s nímž posluchačstvo slovům Raisovým naslouchalo, ukončil týž svoji řeč a opustil tribunu. Na to zapěl Hořický „Dalibor“ slavnostní sbor a o půl 4. hod. odpol. odebrali se účastníci do zahrady, kdež uspořádán koncert. S nelíbosti pátrali jsme aspoň po delegátech některého z naších různých vzdělávacích spolků a odborů hradeckých, jež přece zastoupeny jsou na všech jiných slavnostech! Či přikládají uctění památky Erbenovy méně důležitosti, než oněm tuctovým slavnostem, na nichž jsou vždy četně zastoupeny?! To jest naše národní hrdost na naše Velikány!“
V té době se začala připravovat samotná realizace původně zamýšleného pomníku. 20. dubna 1899 se uskutečnila valná hromada „Komitétu pro postavení pomníku K. J. Erbenovi v Miletíně“, v níž se rozhodovalo rovněž o vypsání soutěže na pomník. Ale teprve 15. listopadu 1899 byla vypsána veřejná soutěž na zhotovení plastického modelu pomníku v sádře odlitého v měřítku 1:8, přičemž celkový náklad nesměl přesáhnout 6 000 K. Do stanovené lhůty, tj. do 15. května 1900, došlo celkem 21 návrhů. V porotě 24. května téhož roku zasedli: sochař Bohuslav Schnirch, architekt Kamil Hilbert, profesor hořické školy Václav Weinzettel a zástupci komitétu František Pečenka, starosta města a farář P. Filip Šubrt. 1. cena ve výši 300 K byla přisouzena 3 proti 2 hlasům návrhu „○“ Jindřicha Říhy ze Smíchova, 2. cena 200 K 4 proti 1 hlasu návrhu „Dušica“ Ladislava Šalouna z Prahy a 3. cena 100 K 3 proti 2 hlasům projektu „Národní pověsti“ akademického sochaře Josefa Kvasničky a architekta Aloise Dryáka. Šesti návrhům s hesly: „Poeta“, „K. J. Erben“, „Miletín u Hořic“, „Muži z lidu“ a „Bývali Čechové“ byla udělena čestná uznání. K tomu je ještě třeba dodat, že sochař Šaloun obdržel sice jen 2. cenu, ale porota považovala jeho projekt za umělecky nejcennější, ale nemohla ho doporučit k provedení, poněvadž jeho návrh pomníku nebyl v harmonii s rázem náměstí. Všechny návrhy byly poté veřejně vystaveny od 27. května do 3. června, ve všední dny od 13.00 do 16.00 hod., v neděli a ve svátek mezi 8.00 a 12.00 hod. a mezi 13.00 a 17.00 hod. Vítěz soutěže byl následně pověřen zhotovením nového pomníku. Práce na něm trvaly něco přes rok, přičemž pomník byl proveden kamenickou firmou Bohuslava Rusa v Hořicích. Náklady na stavbu se vyšplhaly na 7 100 K.
Slavnostní odhalení pomníku se uskutečnilo 28. července 1901 a stalo se jednou z nejvýznamnějších společenských událostí v historii Miletína. Již v předvečer koncertovala na náměstí hudba hořického Sokola, celé město i zámek byly slavnostně osvětleny a ozdobeny, některé domy získaly nový nátěr, byly vybudovány slavobrány, nechyběl lampionový průvod a ohňostroj. Druhý den se dopoledne sešlo na náměstí na 8 000 osob. Shromáždění uvítal starosta města Miletína František Pečenka. Nato zapěly zpěvácké spolky „Vesna“ a „Ratibor“ v Hořicích, „Hlasoň“ v Nové Pace, „Ludiše-Lubor“ v Novém Bydžově a „Dvořák“ v Miletíně Malátovu, na slova J. Kádnera složenou a skladatelem osobně řízenou kantátu, po níž promluvil oblíbený spisovatel K. V. Rais. Druhý řečník PhDr. Jaroslav Sutnar z vídeňské univerzitní knihovny přednesl svou veršovanou apoteózu na oslavovaného pěvce a podal vědecký rozbor jeho básnické činnosti. MUDr. Oldřich Chmelař odevzdal poté jako jednatel komitétu pomník zastupitelstvu města Miletína. Hudba hořického Sokola zahrála „Kde domov můj“ a „Hej, Slované“ a účastníci se rozešli. Odpoledne pak následovaly na náměstí koncerty hudeb a zpěváckých sborů.
O 2 roky později byla tato nová dominanta obehnána navíc ozdobným železným plůtkem, jehož kamenné sloupky zhotovil a dodal mistr kamenický a majitel pískovcového lomu v Miletíně Josef Straub. V roce 1943 byla Erbenova busta i oba lité bronzové reliéfy ze „Záhořova lože“ a „Svatební košile“ zrekvírována pro válečné účely. Na rozdíl od zdejších zvonů unikla tato umělecká díla roztavení a krátce po osvobození se navrátila do Miletína. Byla osazena zpět na kamenný podstavec a obnovený pomník byl 16. září 1945 slavnostně odhalen, přičemž nejvýznačnějším hostem na této slavnosti byl Erbenův životopisec PhDr. Antonín Grund. Na jaře 1953 byl pomník propojen kamenným obrubníkem se sochou sv. Jiří, a to pod dozorem kameníka a sochaře Václava Šulce. Uzavřená plocha byla vyplněna hlínou a osázena květinami. Železné zábradlí zůstalo zachováno, takže počátkem 90. let 20. století, kdy byly záhony zrušeny a obrubníky rozebrány, získal Erbenův pomník opět svůj původní vzhled. Navíc 10. června 1992 byl prohlášen za kulturní památku (do rejstříku byl zapsán 7. prosince téhož roku; viz
https://pamatkovykatalog.cz/pomnik-karla-jaromira-erbena-12853557). Během podzimu 2003 navíc získal slavnostní osvětlení, a to jako první z místních památek.