První písemná zpráva o kostele pochází z roku 1361 z církevní nadační knihy (Libri erectionum), kdy Mutina a jeho syn Sezema z Dobrušky darovali celý desátek ze svého mlýna nad řekou Orlicí a 8 prutů rolí pod městečkem ke cti a chvále sv. Mikuláše týnišťskému faráři Petrovi, pokud opomeneme popis pražské diecéze z let 1344-1350, kde je zdejší kostel jmenován jako farní a náležející pod kostelecký dekanát a královéhradecký archidiakonát. V roce 1369 bylo odsud odváděno 6 grošů papežského desátku, roku 1384 9 grošů, v roce 1385 6 grošů a roku 1399 12 grošů. Z roku 1371 je zmínka o plebánu Petrovi (dobové zdroje uvádějí též rok 1361). 7. května 1390 si směnil faru týnišťský plebán Bušek se skuhrovským farářem Šebkem (v některých pramenech mají oba plebáni prohozená jména). 6. května 1398 nahradil zemřelého plebána Šebka vratislavský kněz Vincenc z Kunešic. V roce 1430 zastoupil zemřelého plebána Radslava kněz Jiří. Za husitských válek byl dosazen do Týniště husitský kněz, o němž se činí zmínka roku 1437. Poté zde konali služby Boží kněží podobojí. Ještě v roce 1602 byl v Týništi kališnický kněz Matěj Dryberský. Po vypuzení kališníků byla duchovní správa svěřena faráři v Častolovicích, který zde konával služby Boží každou třetí neděli v měsíci. Město mu za to muselo vystrojit vždy oběd. Ohledně toho však později vzniklo mnoho nedorozumění, takže nakonec roku 1695 byla tato povinnost vyměněna za finanční náhradu ve výši 20 krejcarů. V roce 1713 požádali Týnišťští o vlastního duchovního správce a již následujícího roku tu působil P. Antonín František Reypal, který se musel spokojit nejprve s místností v soukromém domě a následně ve škole, neboť stará fara byla od požáru v roce 1686 pouhým spáleništěm. Ke konečnému oddělení týnišťské fary od Častolovic došlo 15. ledna 1731, a to instrumentem, který byl podepsán královéhradeckým biskupem Msgre. Václavem Košínským z Košína a Filipem hrabětem ze Šternberku a vložen do zemských desek 2. března téhož roku.
Původní kostel byl mnohem menší a navíc vybudován ze dřeva. Z tohoto důvodu byl mnohokrát přestavován a obnovován, zejména kvůli častým požárům města, např. v roce 1615. Ten největší 12. března 1686 ho úplně zničil. Tehdy trvalo 6 let, než se začalo s pracemi na jeho obnově. Změnou však bylo to, že se jednalo o zděný objekt, u něhož byla postavena dřevěná zvonice, kterou pro potřeby města postavil v roce 1686 tesař Jan Beneš ze Zámrsku. Ke stavbě v pořadí třetí, nejširší části kostela došlo až roku 1788 za působení faráře P. Josefa Sadila. Přístavbu provedl zednický mistr Karel Zach z Častolovic, ale jeho práce nebyla příliš kvalitní, protože krajská komise rozhodla tuto část kostela zbourat a opětovně postavit. Tato část kostela byla přestavěna do dnešní podoby až v roce 1842. V letech 1791-1792 byly malířem Josefem Kaudekem obnoveny původní oltáře sv. Mikuláše, sv. Vavřince a sv. Barbory. Od té doby nebyl kostel příliš udržován a jeho vnitřek chátral, hlavně dřevěné oltáře a obrazy. Teprve roku 1861 přišedší farář P. Antonín Skokan začal s obnovou zchátralých oltářů. Jako první byl obnoven hlavní oltář s obrazem sv. Mikuláše, a to truhlářským mistrem Josefem Faltou a řezbářským samoukem Vendelínem Jiruškou, jenž byl ve skutečnosti vyučen ševcem. Obraz sv. Mikuláše namaloval akademický malíř Jan Umlauf z Kyšperka, který je rovněž tvůrcem obrazů sv. Cyrila a Metoděje a sv. Jana Nepomuckého. 24. března 1867 byla posvěcena nová křížová cesta. V roce 1888 došlo k vnitřní i vnější opravě chrámu. Na věž byl umístěn nový pozlacený kříž od kovářského mistra Františka Krba z Albrechtic, staré a neopravitelné varhany byly roku 1893 nahrazeny novými od Josefa Vanického z Třebechovic pod Orebem, jež však musely být pro svoji poruchovost nahrazeny v roce 1942 novým nástrojem od J. Tučka z Kutné Hory. Ten však byl zhotoven z nekvalitního materiálu, takže dnes není funkční a při církevních obřadech ho nahrazuje staré harmonium. V letech 1940-1941 byla provedena též nástavba kostelní věže do dnešní výšky (zvýšena o 3 m), aby do ní mohly být umístěny hodiny z radniční věžičky, kterou zdobily již od roku 1875. Litinový a bronzový cymbál pocházely nejspíše z nějakého zrušeného kostela a jejich autorem byl podle nápisu z roku 1696 Johannes Schambera z Prahy. Cymbály byly zrekvírovány společně se zvony za německé okupace. Od 24. března 1964 je objekt památkově chráněn (viz
https://www.pamatkovykatalog.cz/kostel-sv-mikulase-12269705). V roce 1997 došlo k ukončení oprav kostela, jež vyšly celkem na činily 579 000 Kč, přičemž z veřejných sbírek bylo uhrazeno 229 000 Kč. Poslední opravy venkovního pláště kostela a věže spolu s modernizací elektrifikovaných hodin byly provedeny v letech 1999-2000 a opravený kostel vysvětil královéhradecký biskup Mons. Karel Otčenášek. V letech 2004-2009 došlo na generální opravu střešní krytiny, přičemž v letech 2007-2008 došlo zároveň k osazení nové věžní konstrukce.
Jedná se o jednolodní neorientovanou stavbu obdélného půdorysu s pravoúhle uzavřeným presbytářem, jež je obrácena k západu. Na jižní straně se nachází obdélná sakristie a na východní straně je přistavěné empírově upravené trojlodí. Kostel je členěn půlkruhově uzavřenými okny. V průčelí je situován klasicistní štít a hranolovitá věž. Interiér je plochostropý, boční lodě předního trojlodí jsou odděleny 2 páry hranolovitých pilířů. Po stranách valeně sklenutého trojlodí jsou navíc tribuny a vestavěná kruchta je zděná. Triumfální oblouk je polokruhový.
Zařízení pochází zejména z konce 18. století a bylo důkladně obnoveno J. Stoklasou kolem roku 1860. Hlavní oltář z roku 1862 od již zmíněného samouka Vendelína Jirušky z Týniště je portálový, s pozdně barokními doplňky z původního oltáře. Obraz sv. Mikuláše namaloval Jan Umlauf z Kyšperka (v literatuře z 19. století je uveden jako František Umlauf). Podle pověsti měl původní obraz sv. Mikuláše zázračnou moc. Když se matka nebo její dcera u něj vroucně pomodlily, vždy si vyprosily ženicha. U branek po stranách jsou sochy sv. Jana Křtitele a sv. Judy Tadeáše, nejspíše z 1. poloviny 18. století. Velmi pěknou a cennou řezbářskou prací je raně barokní kazatelna s postavami 4 evangelistů na poprsníku a se sochou Ježíše Krista se sv. Křížem na pokrývce z konce 17. století, jež byla podle lidových podání přenesena do místního chrámu v období josefinského rušení kostelů a klášterů. Ve staré lodi se nacházejí boční rokokové oltáře sv. Cyrila a Metoděje a sv. Jana Nepomuckého s obrazy od Jana Umlaufa, nejspíše z let 1792-1793. Oltář sv. Barbory s obrazem, jehož autorem je pruský malíř Templer, je pseudoslohový a pochází z roku 1862. V trojlodí jsou situovány oltáře Panny Marie a Krista Trpitele z 18. století. Křížová cesta byla zhotovena kutnohorským mistrem Pešíkem a obrazy jsou patrně většinou od Jana Umlaufa, a tudíž pocházejí z období po roce 1862. Freska na klenutí v presbytáři, jež představuje obraz klanění se Nejsvětější Svátosti a anděla strážného, byla zhotovena choceňským malířem Vojtěchem Kaskou. Nejstarší památkou v kostele je však cínová křtitelnice s nápisem: „Tato krzitedlnicze gest udielana ke czti a chwale Boži a tiem kdož by se z ni rodily k žiwotu wiecznemu do miesteczka Tynisstie nad Orliczi puwodem Gireczka...“ z roku 1563 (kvůli nečitelnosti textu se však uvádí též roky 1463 a 1565). V kostele se vystřídalo za staletí jeho existence několik varhan. Ty původní byly v roce 1797 přeneseny do Voděrad a místo nich Matěj Karel Horák zhotovil nový nástroj za 300 zlatých. Ten byl roku 1887 nahrazen novým od Josefa Vanického v hodnotě 1 240 zlatých a v roce 1943 byl vyroben opět nový nástroj, tentokrát Janem Tučkem (viz
http://www.varhany.net/cardheader.php?lok=896).
Ve zvonici visely původně 3 zvony – první s nápisem: „In omnem terram exivit sonus eorum et in fines terrae verba eorum. Anno 1704 Campana fusa sub illustrissimo Domino Domino S. R. I. Comite Francisco Damiano de Sternberg Domino Haereditario in Zasmuk Czastalowitz etc. ad ecclesiam Sancti Nicolai Episcopi in Oppido Tynischt collatore A. M. D. G. et B. M. V. Honorem atque perpetuam omnium fidelium memoriam. P. P. Gan Loskot fararz Častalowiczky P. Vit Fridrich Dobrowsky duchodni. N. P. Nicola Pregvey zwonarz Mladoboleslawský.“; druhý s textem: „Johann Georg Kühner goss mich in der königlichen kleineren Residenz der Stadt Prag. 1760.“ (po svém přelití obdržel ještě nápis: „Tento zvon přelitý jest roku 1861 od Paula zvonaře královéhradeckého, pod jménem sv. Václava pokřtěn a od nejdůstojnějšího p. Biskupa Karla Hanla posvěcen. Jsa tahán, slyšte! Volám vás do svatyně, přijďte! Živých volám, mrtvých kvílím, chválím Boha pravého, svátky slavím.“); třetí s textem: „Franciscus Philippus S. R. I. Comes de Sternberg Aurei Veleris Eques Dominus in Zamrsk, Czastalowitz et Tynischt. Johann Kühner goss mich in Prag 1764.“ Kromě nich visely v malé věžičce nad presbytářem 2 malé zvonky, jež předtím bývaly zavěšeny na kostnici. Jeden z nich, kterým se zvonilo jako umíráčkem a k pozdvihování, byl bez jakéhokoliv textu. Druhý, tzv. Poledník, měl nápis: „Josef L. Sv. Mikuláš.“ Původní zvony, jež byly zrekvírovány za 1. světové války, byly nahrazeny novými v roce 1932. Ale i ony nesloužily svému účelu dlouho, protože byly zabaveny německými okupanty k válečným účelům. Současná čtveřice zvonů pochází z roku 1971 a vyrobena byla ve zvonařské dílně firmy Manoušek ze Zbraslavi. Od roku 2001 je navíc poháněna moderním automatizovaným elektrickým pohonem.