Tato malebná víska měla svůj kostel již v polovině 14. století, což nebylo nikterak neobvyklé. Tehdy však ještě nosila pojmenování Vícemilice a v roce 1352 bylo odsud odváděno 9 grošů papežského desátku. Roku 1368 si směnil faru zdejší plebán Čeněk s knězem Petrem ze Semic. Ten odsud odešel v roce 1370 do Rudé v litomyšlské diecézi. Naopak odtamtud přišel do Licoměřic plebán Petr, jenž si o 5 let později směnil faru s Janem z Měchovic. Tento nový plebán vydržel ve vsi pouhý rok a na jeho místo přišel kněz Matěj od sv. Kříže v Chrudimi v litomyšlské diecézi, kam naopak zamířil licoměřický farář Jan. Roku 1383 došlo ke směně far mezi místním plebánem Matějem a Hodíkem od sv. Kříže v Chrudimi. Ten udělal obdobný krok s Pavlem ze Slatiny. To se psal rok 1385. Další proměna farářů přišla v roce 1391, kdy plebán Pavel zamířil do Stebuzevsi a odtud do Licoměřic přišel farář Havel. Roku 1396 odešel plebán Havel do Makova v litomyšlské diecézi a na jeho místo přišel dosavadní makovský farář Vavřinec. V roce 1409 určili Mareš a Tomáš ze Starkoče pro kostel 3 kopy úroku ze Starkoče. Roku 1412 sem přišel z Újezda plebán Václav a jeho místo obsadil dosavadní licoměřický farář Vavřinec. To byl nejspíše poslední zdejší farář, neboť fara v Licoměřicích zanikla ve víru husitských válek. Následně byla osazena kněžími podobojí, kteří odtud museli pryč po Bílé hoře. Za nich došlo k úpravě a přestavbě místního chrámu Páně. Některé zdroje hovoří o jeho přestavbě ve 14. století a sedile mělo vzniknout o století později. Po roce 1623 licoměřická fara opětovně zanikla a již nebyla nikdy obnovena. Ze zdejšího kostela se tak stala pouhá filiálka, jež byla roku 1702 připomínána jako velmi zpustlá. Žádost o povolení opravy a zvětšení kaple sv. Kateřiny zaregistrovala pražská konsistoř 1. prosince 1765, a to včetně přiloženého rozpočtu ve výši 556 zlatých a 58 krejcarů. Další oprava byla provedena o rok později. Tentokrát její rozpočet činil 425 zlatých a 40 krejcarů. Obě byly provedeny zednickým mistrem Václavem Tesařem, při té druhé mu asistoval tesař Franz Chiba. Naposledy byl kostel důkladně opraven v roce 1907. V té době byl již brán jako pouhý hřbitovní kostel, menší opravy byly ještě provedeny těsně před 1. světovou válkou, ale již v roce 1961 byl popsán jako sešlý, jenž potřebuje opravy. 24. ledna 1964 byl objekt, jenž dnes náleží pod žlebskou farnost, zapsán do státního seznamu kulturních památek (viz
https://pamatkovykatalog.cz/kostel-sv-kateriny-18139316). V současné době trápí objekt zejména spodní vlhkost, ale oprav by tu bylo potřeba opravdu "jako na kostele".
Jde o jednolodní orientovanou stavbu s gotickými a renesančními částmi, jež má sedlovou střechu. Plochostropá loď je obdélná a na ni navazuje nižší čtvercové kněžiště. V rámci staletí ztratil zevnějšek stavby jakékoliv detaily, až na kamenný zazděný portál v jižní zdi. V západním průčelí je pravoúhlý portál a nad ním kruhové okno a trojúhelný nečleněný štít. Okna a vchod ze západní strany byly nově upravené. Presbytář, oddělený od lodi lomeným a nečlánkovaným triumfálním obloukem, je sklenut křížem, ale žebra vybíhají zde zdí bez konzol. V jižní zdi je zazděn široký výklenek s kamenným ostěním, o němž někteří autoři soudí, že se jedná o zbytek původních pevných výklenkových sedadel, na nichž během bohoslužeb sedal kněz a jeho asistence. Dřevěná kruchta je nesena 2 kamennými sloupky z období pozdní gotiky. Na severní straně lodi jsou zbytky renesančních nástěnných maleb, z nichž jsou nejvíce rozpoznatelné šlechtické erby.
Většina zdejšího zařízení, a to včetně dřevěné kazatelny a hlavního oltáře se sloupovou architekturou a s novodobým obrazem sv. Kateřiny, je vyvedena v pseudogotickém slohu a pochází z 19. století. To původní zastupuje pouze křížová cesta s hrubě malovanými obrazy, která byla vytvořena v 18. století. Současné varhany pocházejí z roku 1902 a jejich autorem je Antonín Mölzer z Kutné Hory. V roce 1918 přišly v rámci válečných rekvizicí o prospektové píšťaly. Naposledy byly opraveny roku 2001 Janem Karlem ze Sázavy (viz
http://www.varhany.net/cardheader.php?lok=3925).
Samostatná zvonice se stanovou střechou, která se nachází západně od chrámu Páně při vchodu na hřbitov a je ve spodní části kamenná a ve svrchní dřevěná, pochází ze 16. století a roku 2018 byla spolu se hřbitovem převedena do majetku obce Lipovec. Z té doby se však dochovalo pouze obvodové zdivo se střílnami. Současný stav s horní částí v podobě volné repliky cimbuří vznikl přestavbou v roce 1907. Původně v ní byla zavěšena dvojice zvonů - první z roku 1561, který byl přelitý v roce 1836, o průměru 96 cm, s reliéfem sv. Jiří a s nápisem: "Tento zwon gest ulyty ke czti a chwale Bozi a Sw. Giří mučeníku nákladem zadussi sw. Pany Kateřiny L. P. 1561. Posvěceny opět v r. 1836. Goss mich K. W. Paul in Königrätz." (zrekvírován byl roku 1916) a druhý o průměru 69 cm, výšce 50 cm a s textem: "Haec Campana fusa est ad laudem dei et beatae Mariae virginis per maistrum andrem placzek.", jenž byl nedatován, ale podle osoby zvonaře ho můžeme zařadit na přelom 15. a 16. století, neboť Ondřej Ptáček zemřel v roce 1513. Třetí zvon s nápisem: "Tento zwon gest ulitý ku cti a chwále Boži a sw. Kateřiny 1580" byl ztracen již před 1. světovou válkou, protože ho nenalezneme v seznamu rekvírovaných zvonů a ve zvonici zavěšen není.