Původní gotický kostel byl poprvé připomínán v roce 1344, i když jinde se uvádí teprve rok 1353, kdy byl již filiálním, pokud někdy byl vůbec farním. Podle mínění meziříčského faráře Josefa Xavera Spirocha byl postaven okolo roku 1366, neboť v pamětní knize píše: „Tento chrám pod ochranou sv. Sigmunda, krále Burgundského a mučedníka, zdá se býti vystavěn za Karla IV., císaře a krále Českého, leta asi 1366, když tělo sv. Sigmunda z Burgundu do Prahy skrze jmenovaného císaře Karla r. 1365 bylo přenešeno a veliké divy u jeho těla se byly dály, jimižto pohnutí velmoži království Českého jali se kostely Bohu na jmeno sv. Sigmunda stavěti; jakž Kruger na 2. den měsíce máje píše.“ Bývala tu též stará plebánie, ale mezi prebendami Pražské diecéze se kolem roku 1348 nenalézá. V roce 1356 byl jeho patronem Hynek z Dubé. Tehdy byl prezentován plebán ke kostelu v Českém Meziříčí a jeho filiálce v Králově Lhotě. Z roku 1401 víme o odpustcích pro filiální kostel sv. Materna v Králově Lhotě. V letech 1407-1415 probíhal spor o držení Královy Lhoty a podacího práva mezi Jitkou z Meziříčí, vdovou po Hynkovi z Třebechovic, a Hynkem z Červené Hory a z Adršpachu, který skončil vítězstvím oné vdovy. Roku 1500 postoupil Petr Adršpach z Dubé na Náchodě a Rýzmburce veškerý svůj majetek v Králově Lhotě, 9 dvorů kmetcích, rychtu a kostelní podací Mikuláši mladšímu Trčkovi z Lípy, který připojil ves k opočenskému panství. Celý kostel i s věží podlehl požáru roku 1641 (spadlo též klenutí presbytáře, místo něho byl zřízen tabulkový strop s květinovým dekorem) a teprve v roce 1644 byla dokončena jeho obnova, přičemž do něj byla pořízena trojice nových zvonů. O 20 let později byla do chrámu Páně pořízena nová archa čili postranní zavírací oltář. Další oprava byla provedena roku 1679. Touto opravou byl objekt zcela obnoven, protože byl vybudován nový plochý strop místo v roce 1641 zřícené klenby v presbytáři. Poškozen a vyrabován byl opět v roce 1758, kdy leželi na zdejším hřbitově pruští vojáci, kteří si pro svá děla vybourali otvory ve hřbitovní zdi, aby mohli případně ostřelovat hradeckou silnici, odkud počítali s příchodem císařského vojska. Do současné podoby byl objekt upraven v barokním slohu roku 1771 za českomeziříčského faráře Spirocha. V roce 1782 bylo rozhodnuto, že u kostela mohou být pohřbívání evangelíci z Královy Lhoty, Českého Meziříčí a Pohoří. Patřil tak do šestice míst, které byly vykázány k pohřbívání nekatolíků z opočenského panství. Od 20. března 1964 je kostel památkově chráněn (viz
https://www.pamatkovykatalog.cz/kostel-sv-zikmunda-s-ohrazenim-hrbitova-1253851). V roce 1999 byla provedena generální oprava šindelové krytiny věže a následujícího roku bylo pořízeno venkovní halogenové osvětlení kostela. V květnu 2004 proběhla oprava severní strany střechy kostela, která byla zakončena jejím nátěrem a doplněním hromosvodů. V poslední době došlo k opravě jižní strany střechy.
Jedná se o jednolodní stavbu s obdélníkovou sakristií, čtyřboký presbytář je zakončen pravoúhle. Presbytář, sakristie a loď jsou plochostropé (dřevěný s mansardovou obrubou), triumfální oblouk je gotický lomený a kruchta je uložena na dvou dřevěných sloupech. Na jižní straně je předsíň se vstupním mírně hrotitým portálem. Hranolová třípodlažní věž s horizontálními římsami a s bedněným ochozem na krakorcích se nachází v západním průčelí a je kryta stejně jako kostel dřevěnými šindeli. Okna jsou pravoúhlá, v 1. a 2. patře jsou úzká střílnová okénka, takže připomíná hradní věž.
Na hlavním oltáři se dříve nacházel obraz patrona kostela, který byl roku 1995 odcizen, s bohatě řezaným akantovým rámem se stuhou z roku 1679 a novější sochy světců. V kostele byl ještě postranní, skládací dřevěný oltář z roku 1664 s nápisem: „Letha Panie 1664 Tato Archa Wizdwizena gest ke Czti a Chwale Blahoslawene Trogyci Swate a S. Zikmundu Patronu Zalozeni chramu tohoto. Nákladem tehož chudeho Zadussi a Spomoci dobrych lidi za spráwy Welebného kneze Gana Ignatia Kavla Pruskowského, w ten czas fararze Trzebechowskeho a w Mezdrziczi, Za Wysoce Urozeneho P. P. Hraběte Ludwika Colloredo z Walsee, tež za Urozeneho P. Enocha Klementa, w tento czas Wrchniho Hegtmana, též za sprawi kostelnikůw toho czasu Gana Ssotoli, Gakuba Girsaka, Adama Kreyzle, Gyrzika Kauby, Wssech odtud sausedůw. A ut supra, dne 7. měsjce dubna.“, který byl roku 1971 nalezen v márnici mezi odloženým starým nábytkem a následně byl předán do sbírek Okresního muzea Orlických hor v Rychnově nad Kněžnou. Barokní kazatelna pochází z období kolem roku 1700. Ze stejného období jsou varhany, jež v roce 1877 opravil Josef Andrejs, když je přenesl od kapucínů v Opočně (viz
http://www.varhany.net/cardheader.php?lok=3712), přičemž o rok předtím vznikl nerealizovaný projekt opravy varhan od Amadea Hanische z Rychnova nad Kněžnou. Roku 1901 sestavil Josef Kobrle z Lomnice nad Popelkou ze starých varhan z Českého Meziříčí varhany pro Královu Lhotu. Cínová křtitelnice je z roku 1619. Na kruchtě jsou tyto nápisy: „Leta Pánie 1641. Tento chrám páně trpěl skázu skrze pád ohně. Na to roku 1679 byl obnowen a po 97 letech w tom czasu: WněMž nesLIChana Drahota staLe trWaLa, do lepšiho stawu jest přiwedený a ozdobený.“ (tj. roku 1771). Dále bylo na této zdi uvedeno: „IosephVs XaVerIVs SpIroCh aCtVaLIs paroChVs MezrICensIs hVIC operI eXaCto VigILaVIt.“ (tj. 1771) a „Gmena przedstawenych zdegssj poctiwe obce a spolu dobrodincůw chrámowých: Tobiass Kasspar, rychtář; Giřj Potůczek, zádussník; Giřj Chudý, Gan Basse, Gan Marek, Pawel Ssolc, konsselowe. Mikoláss Němeczek, zádussník.“
Na věži původně visely 3 zvony, po vyhoření kostela roku 1644 Martinem Exnerem v Hradci Králové přelité. První, velký zvon měl nápis: „Dnes uslyšíte-li hlas jeho, nezatvrzujte srdcí svých. Pojďte, klaňte se Hospodinu volajíce: Svatý, svatý, svatý, Pán Bůh zástupů. Zdrávas Maria pros za nás. Přelit jsem 1644., rozpadl se 1776., k novému životu vzkřísil mne kněz František Pecháček, farář v Meziříčí 1860. Karel Vilém Paul, zvonař v Hradci Králové.“ Na druhém zvonu byl text: „Neposlal Bůh Sina sweho na swé aby saudil swet aby kazdi kdoz wierzi wnieho nezahinul ale miel ziwot wieczni. 1644.“ Třetí zvon byl obdařen nápisem: „Tento zwon gest slit ode mne Martina Exnara w Meste Kralowe Hradczi nad Labem 1644.“ Velký zvon puknul v roce 1776. Za 1. světové války došlo k rekvizici 2 zvonů, 1 zůstal ušetřen. Obec tak přišla např. o zvon sv. Zikmunda z roku 1860, který ulil Karel Vilém Paul. Roku 1934 darovali kostelu nový zvon – umíráček – manželé Rýdlovi z čp. 1. V květnu 1940 došlo k rekvizici 2 zvonů, ale jeden z nich, historický zvon z 15. století, byl v roce 1945 nalezen v pražském přístavišti a následně navrácen obci zpět. 26. srpna 1945 proběhlo jeho slavnostní uvítání zpět. Nový 110 kg vážící zvon sv. Václava od zvonaře Michala Votruby z Myslbekovic u Soběslavi, který byl věnován zdejším rodákem Václavem Mackem, byl vysvěcen 26. prosince 2016 a k jeho zavěšení došlo 16. srpna následujícího roku.
Před kostelem býval původně postaven dřevěný kříž, který byl v roce 1880 nahrazen kamenným. Ten byl zřízen sbírkou po obci, přičemž nejvíce daroval J. Truněček z čp. 46 (100 zl.). O 11 let později zde byly navíc vysázeny lípy. Více o farnosti zde:
https://farnost-ceske-mezirici.cz.