Tento kostel byl opatřen vlastním plebánem již ve 14. století, i když někteří autoři hovoří o tom, že ho měl již minimálně o století dříve. Ten v letech 1369 a 1384 platil 9 grošů papežského desátku. Jako farní však byl poprvé zmíněn až v popisu pražské diecéze z let 1344-1350. 20. ledna 1350 (podle některých zdrojů až o 5 let později) byl za zdejšího plebána dosazen kněz Štěpán, který zaujal místo po zemřelém plebánovi Janu. 4. května 1360 byl zmíněn farář (plebán) Mikuláš. 8. února 1365 byl po smrti plebána Štěpána dosazen do Úlibic kněz Václav, ale nedostal potvrzení od pražské konsistoře. Roku 1397 byl po smrti plebána Jana zvolen do Úlibic Zbyněk, klerik z Vojic a v roce 1412 kněz Jindřich po zemřelém plebánu Zbyňkovi. Roku 1424 plebán Jindřich odpřisáhl v Žitavě kacířství. Během husitských válek a třicetileté války zdejší fara zanikla, v mezidobí obsluhovali kostel kněží podobojí a později též utrakvističtí. V roce 1652 byl kostel filiálním do Jičína a spravován byl jezuity ze zdejší koleje. Později byl přifařen k Lužanům. Úlibický kostel postupem času zchátral, a tak byl zbořen a na jeho místě vybudován v letech 1712-1716 nákladem Jana Josefa hraběte z Trauttmansdorffu nový chrám, který byl posvěcen až 16. prosince 1754 královéhradeckým biskupem Msgre. Antonínem Petrem Příchovským z Příchovic. Roku 1821 byl kostel upraven. Tehdy byla v západním průčelí přistavěna věž a v lodi byl vybudován nový strop. 8. července 1860 byl kostel po opravách vysvěcen P. Antonínem Peterou, biskupským vikářem z Lázní Bělohradu. 30. května 1888 byl kostel po nové výmalbě a pořízení nové výzdoby posvěcen P. Františkem Balcarem. Zvláštností bylo, že zdejší divadelní ochotníci využívali výnosů svých her na zvelebení kostela. Služby Boží se zde konaly na den Očišťování Panny Marie, v neděli po sv. Václavu co neděli posvěcení Chrámu Páně, v úterý velikonoční a svatodušní, na svátek sv. Jana Evangelisty, v neděli v oktavě Božího Těla s procesím, den po Dušičkách zpívané rekviem a na den poutní Zvěstování Panny Marie. Roku 1993 zajistila obec novou střechu na kostele. Od té doby byl kostel několikrát navštíven zloději. Od 7. února 1994 je objekt památkově chráněn (viz
https://pamatkovykatalog.cz/kostel-zvestovani-p-marie-13407981). V roce 1998 se dala do pohybu okolní zem, kdy došlo k vyvrácení hřbitovní zdi, poškození několika hrobů a též i kostela. V letech 2007-2008 bylo opraveno poškození vrchní části věže - uvolněná cibule a hrotnice. 1. ledna 2008 byla lužanská farnost, do níž patřil filiální kostel v Úlibicích, sloučená s železnickou farnosti. V roce 2015 byl opraven vazný trám (viz
https://www.jicinskozpravy.cz/zpravy/20306-strop-kostela-v-ulibicich-hrozi-zricenim-opravy-musi-zacit-co-nejdriv) a o rok později další část krovu. V srpnu 2018 došlo k opravě hodin a k vyčištění věže. V současnosti je kostel v havarijním stavu, neboť korunní římsa odpadává, stejně tak dožilá fasáda, ve zdivu jsou statické trhliny, v interiéru je propadlá část stropu a odpadávají i omítky. Obec i církev o tuto budovu nejeví zájem, i když Úlibice se snaží objektu co nejvíce pomoci, ale do svého majetku chrám nechtějí. Pro nezájem obyvatel se v tomto kostele již řadu let též nekonají mše svaté (viz
https://jicinsky.denik.cz/zpravy_region/ulibicky-kostel-cirkev-nepotrebuje-20190717.html). Naopak jsou zde pořádány vánoční koncerty a jiná hudební vystoupení i společenské akce.
Jedná se o jednolodní stavbu, jež je vybudována na podélném půdorysu, s věží nad západním průčelím a půlkruhově uzavřeným presbytářem, přičemž loď kostela se nachází v ose východ-západ. Na závěr presbytáře byla po severní straně přistavěna sakristie se vstupními dveřmi osazenými v pravoúhlém ostění od východní strany. Věž je dvoupatrová, zakončená cibulovitou bání s lucernou, makovicí a latinským křížem. Okna v mezipatře byla dodatečně zazděna, nad zvukovými okny věže jsou situovány plechové ciferníky s hodinami. Po jižní straně věže je přistavěno točité schodiště se vstupem na hudební kůr a do věže kryté sedlovou stříškou. Vstup do lodi kostela je z podvěží a rovněž od jižní strany. Loď kostela je členěna lizénovými rámci, se segmentově zakončenými okny ve dřevěných rámech a v pískovcovém ostění. Presbytář je užší než loď, protáhlý, s identickými okny, pod římsou na východní straně se nachází nika se sochou Panny Marie. Střecha je sedlová, nad presbytářem zvalbená. Loď je plochostropá, v presbytáři se nachází valená klenba s lunetami. Hudební kůr je vynesen na třech segmentových zděných obloucích. Pod kůrem jsou klenební pole sklenuta křížově. V předsíni kostela v podvěží jsou zapuštěny 2 renesanční figurální mramorové náhrobníky z konce 16. a počátku 17. století, vpravo od vstupu Adama z Újezdce a Kunic z roku 1591, naproti neznámého mužského příslušníka téhož rodu.
Hlavní oltář byl zřízen roku 1723 a jeho pokladem byl obraz Petra Brandla. Postranní oltáře byly dva - Panny Marie a sv. Jana. Původní varhany zhotovil neznámý varhanář okolo roku 1818 a opraveny byly v roce 1839 Josefem Františkem Kučerou a roku 1869 Karlem Vocelkou. Nový nástroj byl zhotoven Karlem Schiffnerem z Prahy v letech 1876-1877, ale ani ten se zde již nenachází, protože z původního vybavení interiéru mnoho nezůstalo. Skládací oltář z kostela se např. dostal do sbírek jičínského muzea. Z většiny tedy neplatí to, co publikoval Emanuel Poche ve svých „Uměleckých památkách Čech“: „Zařízení barok., součas. se stavbou či o málo starší, výrazný příklad přežívání pozdně gotických tradic v rustikálních řezbách hluboko do baroka: hlav. oltář z r. 1723 (?) portálový, s obrazem Zvěstování P. Marie od A. Krisana z r. 1882, v nástavci barok. obraz Boha Otce; na levém boč. oltáři, s reliéfem Zvěstování, v nástavci reliéf sv. Václava, na pravém oltáři socha sv. Jana Nep.; mal. archa, kol r. 1600, uložena v muzeu v Jičíně. V předsíni dva renes. figur. mramor. náhrobníky z konce 16. a zač. 17. stol.“
Ve zvonici visely původně 2 zvony – přelitý roku 1873 měl tento nápis: „Leta Panie MDLXXXVI slit gest zwon tento ke czti a chwale Boži aby lide slyssicze hlas toho zwonu byli schopniegssi przigiti do chramu Panie k poslouchani slowa Božiho a tudy dogiti žiwota wieczneho. Slyt od mne Eliasse zwonarze w Hradczi Kralowe nad Labem.“; malý zvonek měl pod korunou text: „anno domini mcccxciiii hec campana fusa est ad laudem omnipotentis dei amen.“ Vedle této dvojice byl nad presbytářem umístěn zvonek o hmotnosti 8 liber. Větší z obou zvonů o hmotnosti 1 090 kg byl zrekvírován 6. září 1915.