Podle nálezů na zdejším katastru i na těch okolních můžeme uvažovat o tom, že tu stálé osídlení bylo již v době kamenné a v následujících epochách se ještě prohlubovalo. Na poli rolníka Kubáska byly v 19. století vykopány závitky zlatého drátu. Roku 1882 získal Josef Duška od místních obyvatel přeslen z bílé hlíny a meděnou byzantinskou minci císaře Jakuba II. s otvorem. V roce 1895 měla být ve Výravě nalezena zlatá filigránová náušnice arabské práce, jež se dostala do královéhradeckého historického muzea, ale Ludvík Domečka tvrdí, že se tak stalo až o 3 roky později. Ve sbírkách místní školy bývala kamenná sekyrka z neznámého místa a slezská popelnice z pohřebiště u Vratislavě. Oba předměty věnoval roku 1890 stavitel Josef Vávra. V roce 1896 byly mezi Černilovem a Výravou nalezeny na polích neznámé zlaté mince a v letech 1902-1904 přímo ve Výravě větší počet grošů krále Václava III. Nádoba, v níž byly uloženy, se dostala do sbírek městského muzea v Jaroměři.
Usuzuje se, že ves vznikla v době německé kolonizace ve 13. století, ale první zmínka o její existenci je až z roku 1406, kdy Hynek Hlaváč z Dubé a Třebechovic zapsal královéhradeckému dominikánskému klášteru 5 kop úroků ze vsi Výravy na pobožnosti v kapli sv. Kateřiny při jejich klášterním kostele Panny Marie. Ještě v roce 1413 se ves nazývala jako Výrov, a to od toho, že tu dříve bývalo mnoho výrů. Tehdy Hynek Hlaváč z Dubé na Třebechovicích věnoval oltáři Všech svatých ve farním kostele v Třebechovicích pod Orebem 1 kopu a 9 grošů úroku ze vsi Výravy. Téhož roku obdaroval kostel v Náchodě, a to 2 kopami úroku z Výravy a ze Štěnkova. V listopadu 1436 ležel ve Výravě Jan Hlaváč z Ronova při své vojenské výpravě proti Hradci Králové, vzdorujícímu císaři Zikmundovi. V roce 1496 Johanka z Březovic, dcera Přibíka Kroměšína z Březovic, pána na Třebechovicích, provdaná za Mikuláše staršího Trčku na Vlašimě, prodala své dědictví po otci– tvrz Třebechovice s příslušenstvím, ves Výravu a 11 dalších vsí Mikuláši mladšímu Trčkovi z Lípy, který toto zboží připojil ke svému opočenskému panství. Někdy v 16. století však byla Výrava odpojena od Opočna a připojena ke smiřickému panství, neboť roku 1589 se již nevyskytuje v zápisech opočenského urbáře. V rámci tohoto panství zůstala až do zrušení poddanství a zavedení prozatímního zřízení obecního. V roce 1630 bylo ve vsi 30 usedlíků. Roku 1645 přitáhla do Výravy švédská jízda, jež tu nadělala řadu škod. V roce 1651 bylo ze 167 obyvatel pouze 5 katolíků, kteří se těšili, že „nekatolíci ve víře s nimi se srovnají“. Roku 1654 bylo ve Výravě 18 sedláků, z nichž 1 měl mimo statek ještě chalupu s podruhem, 8 chalupníků a 3 zahradníci. Čtveřice selských stavení byla rozbořená a pustá. Polí bylo 265 korců. Po roce 1654 byly na obci postaveny 4 nové chalupy. Roku 1713 bylo ve Výravě 18 sedláků, 8 chalupníků, z nichž 5 bylo de facto sedláky, protože měli 15-20 korců pozemků, 3 zahradníci, 5 pustých a rozbořených selských stavení a 4 chalupy vystavěné po roce 1654. Sedláci, chalupníci a zahradníci měli polí prostředních a špatných 988 korců, 16 korců ladem ležících pozemků nebo pastvisk a 3 korce pozemků pustých nebo zrostlých. U pustých stavení bylo prostředních a špatných polí 151 korec, 3 věrtele a 16 korců pozemků ladem ležících nebo pastvisk, u chalup nových 1 korec, 3 věrtele polí špatných a obec měla 12 korců polí špatných a 18 korců ladem ležících nebo pastvisk. Roku 1712 Jiří Konečný z Výravy, který agitoval mezi nekatolíky, byl královskou apelací odsouzen na 2 roky do žaláře ve Smiřicích, z něhož uprchl do Žitavy. Po návratu do Čech byl spolu s Jiřím Knejpem z
Lochenic dopaden ve Skále u Jičína, poslán do Prahy a odtud do Smiřic, kde byl vyslýchán holohlavským děkanem a jezuitským misionářem. Při mučení se přiznal, že rozdal mezi lidem 11 zapovězených knih. V roce 1717 jezuita Matěj Třebícký zabavil a spálil ve Výravě,
Divci, Bukovině a Černilově 130 zapovězených knih. Roku 1748 vyhořelo 9 selských a 2 chalupnická stavení. V roce 1761 začal v chalupě čp. 62 vyučovat děti rolník Jiří Bachman. Do té doby chodily děti do farní školy v Černilově. Roku 1770 bylo ve Výravě 69 stavení. O 7 let později odtud robotoval 1 sedlák, 17 chalupníků a 17 baráčníků. V roce 1784 vyučoval děti rolník Jan Voltr ve svém stavení čp. 74 a od roku 1786 v chalupě čp. 89. V roce 1806 tábořily ve Výravě 2 setniny pěchoty, roku 1807 kyrysníci a pěší vojáci, v letech 1809-1810 huláni a v roce 1813 pěchota a dragouni. Roku 1826 měla Výrava 94 domů, 610 obyvatel, školu a 1 hospodu. V roce 1830 byla chalupa čp. 89, kde probíhala výuka místních dětí, koupena od jejího vlastníka Františka Matejska, který byl prvním řádným učitelem ve Výravě. Roku 1833 bylo ve vsi 652 obyvatel a 97 domů. V letech 1834-1870 byla výravská škola filiálkou farní školy v Černilově. V roce 1835 obec prodala chalupu čp. 89 a postavila novou kamennou přízemní školní budovu. Roku 1843 bylo ve Výravě 641 obyvatel a 100 domů.
V roce 1849 se stala Výrava samostatnou politickou obcí, k níž byla připojena osada Dolní Černilov. Roku 1850 obec odkoupila panský rybník na návsi a dala ho přehradit. V severní části byla ponechána voda pro případ ohně a z jižní části se stala louka. V roce 1857 zde žilo 689 obyvatel ve 110 domech. Roku 1865 převzal okres silnici, jež vedla do obce od hranic novoměstského okresu. V roce 1866 zemřelo na choleru 7 lidí. Téhož roku vznikla Pojišťovna proti ohni, jež zanikla v roce 1883. Roku 1870 se z dosavadní filiální jednotřídní školy stala obecná škola a vedle toho byla stavěna silnice od
Jeníkovic k Výravě. V roce 1871 byl postaven obecní dům, v jehož polovině byla zasedací síň obecního zastupitelstva a místní školní rady a ve druhé polovině hostinec. 10. prosince 1871 vyhořelo stavení čp. 91. Roku 1878 byla školní budova zvýšena o patro, protože se zdejší škola stala dvojtřídní. V témže roce byla vybudována hasičská kolna. 4. ledna 1879 se začalo vyučovat v obou třídách obecné školy. Roku 1882 byl ustaven SDH a pořízena hasičská stříkačka. Starostou sboru byl zvolen Josef Hojný z čp. 80 a velitelem Josef Zilvar z čp. 7. 19. března 1882 členové Živnostensko-čtenářské jednoty z Hradce Králové sehráli v sále hostince 3 divadelní představení, jejichž čistý výnos byl věnován školní knihovně. V roce 1884 vyhořel větrný mlýn nad čp. 5. Býval zván dolejším, protože na horním konci Křínu býval ještě 1 větrný mlýn. O rok později vznikla Hospodářsko-čtenářská beseda. Roku 1889 byla stavěna okresní silnice z
Libníkovic do Výravy. V roce 1902 byl založen Spořitelní a záložní spolek a na poli rolníka Josefa Hájka bylo nalezeno na 900 drobných ruských stříbrných mincí. O 3 roky později bylo vysázeno návesní stromoví. 16. listopadu 1905 byla uspořádána oslava 60letého panování císaře Františka Josefa I., po němž byl nazván nově zřízený sad kolem kaple Narození sv. Jana Křtitele, u jejíhož vchodu byly navíc zasazeny 2 lípy. Téhož roku byla založena místní skupina Sdružení české mládeže křesťansko-sociální. 9. května 1908 zasáhlo obec velké krupobití. V roce 1909 bylo provedeno odvodnění výravských pozemků Vodním družstvem v Černilově. 9. června 1910 byla mezi Výravou a Libřicemi nalezena zavražděná 17letá služka Růžena Bartoňová. Jejím vrahem měl být žárlivý bývalý milenec Jan Schejbal ze Studnice u Náchoda, který ve Výravě sloužil jako čeledín. Roku 1911 byla založena odbočka Hospodářského sdružení křesťanských zemědělců. 8. července 1911 byla při práci na poli zasažena bleskem chalupnice Jindrová. Kromě popálenin nohy a krvácení z ucha se jí nic nestalo. V roce 1914 bylo upraveno obcí školní hřiště pro mládež a ustavena Raiffeisenova záložna Výrava. Roku 1916 bylo na hřišti vysázeno dětmi 12 smutečních vrb, zanikla Hospodářsko-čtenářská beseda a zrekvírovány byly 2 zvonky z kaple sv. Jana Křtitele. Největší zvonek byl zakopán na poli a po vzniku ČSR se vrátil na své místo. 29. června 1916 přijelo prvních 13 haličských uprchlíků. V noci z 20. na 21. května 1918 zavraždil František Andrýs v čp. 17 své rodiče Františka a Annu, 15letou sestru Annu a 22letou sestru Kateřinu. Z front 1. světové války se nevrátilo 7 zdejších mužů.
V letech 1917-1921 fungoval v obci SDO, jehož jeviště se poté dostalo místnímu dorostu republikánské strany. V roce 1918 odjelo z obce 214 haličských uprchlíků a založena byla obecní veřejná knihovna. Roku 1919 bylo na památku československé samostatnosti vysázeno 6 jabloní před školou a ve škole byly opět zavěšeny sejmuté kříže. V roce 1921 žilo ve Výravě 604 obyvatel ve 121 domech. Téhož roku se ustavila místní osvětová komise a do kaple byl pořízen nový zvonek, který vyšel na 567 Kč. V roce 1922 vznikla TJ Sokol, zprvu jako odbor skršicko-tošovské jednoty. V noci na 30. prosinec 1922 vyhořelo stavení zedníka Dohnala, místního velitele hasičů. 26. května 1923 byl zabit bleskem syn domkáře J. Honcnejmana, když jel na voze svého otce. Ten šel podél vozu a byl popálen. Omráčeny byly rovněž krávy zapřažené do vozu. O rok později byla postavena hasičská kolna. Roku 1926 byl na hřišti vysazen Žižkův dub a do věže kaple sv. Jana Křtitele pořízen hodinový stroj. V témže roce bylo ustaveno Družstvo pro rozvod elektrické síly v hospodářství a živnostech, jež se zasloužilo o elektrifikaci obce. Zároveň 22 místních rolníků obdrželo v rámci pozemkové reformy od černilovského velkostatku 22 ha pozemků. 4. července 1929 zasáhla obec větrná smršť, která strhla Součkovu a Havlovu stodolu a poškodila střechy Hynkova a Grosmanova stavení. 11. srpna 1935 byla slavnostně předána nová motorová stříkačka od firmy Stratílek z Vysokého Mýta. Za německé okupace nesla obec pojmenování Wirau. V roce 1956 vzniklo JZD, které bylo k 1. lednu 1974 připojeno k JZD
Librantice. Roku 1974 byla zrušena zdejší škola. 1. května 1976 se Výrava stala součástí Černilova, od něhož se odtrhla 24. listopadu 1990. V letech 1976 1978 byla vybudována nová prodejna smíšeného zboží. V letech 2007-2008 bylo zřízeno dětské hřiště. Roku 2008 proběhla generální obnova veřejného osvětlení a oprava požární nádrže. V letech 2010-2013 došlo k úpravě a dostavbě víceúčelové budovy čp. 104. V roce 2011 byl vybudován vodovod do Dolního Černilova a zázemí sportovního hřiště. Roku 2012 byl opraven a přemístěn pomník padlým a proběhla kolaudace venkovního všesportovního hřiště ve sportovním areálu. O rok později byl obnoven místní rozhlas, vystavěn přístřešek pro kolumbárium a dokončena rekonstrukce Spolkového domu (obnovy obecního úřadu a přístavby hasičárny).
Dominantou obce je kostel sv. Jana Křtitele, který byl postaven v letech 1906-1907 na místě kaple stejného zasvěcení z let 1823-1824. Z dalších pamětihodností je třeba zmínit: kapličku Panny Marie z roku 1868; kamenný kříž u kostela sv. Jana Křtitele z roku 1822 a litinový kříž na pískovcovém soklu z roku 1856 od Jana France z Černilova, jenž upozorňuje na to, že na jeho místě byl raněn mrtvicí 70letý rolník Josef Hojný, když se na sv. Štěpána roku 1855 vracel ze služeb Božích v Černilově. V opukové podezdívce plotu v příkopě při čp. 79 býval dříve zasazen nízký kamenný kříž s vyrytým nápisem: „Leta 1728 usnul v Pánu Matěj Hogney dne 9 Marti.“ Podle pověsti se mu splašili koně a on byl po pádu roztrhán branami. Jak vidět, rod Hojných neměl vždy „na růžích ustláno“. Nejvýznamnějšími místními rodáky jsou: římskokatolický kněz a farář v montanském Rock Creeku P. Jan Tichý (* 10. července 1869 Výrava), malíř a ilustrátor Václav Šrámek (21. listopadu 1877 Výrava - 15. listopadu 1965 Třebechovice pod Orebem), učitel a komunální politik František Voltr (2. února 1879 Výrava - 10. dubna 1960 Jevišovice) a onkolog a radiolog doc. MUDr. Václav Bek, DrSc. (30. září 1922 Výrava - 3. ledna 2014 Praha). Na závěr ještě dlužno dodat, že je obec známá pořádáním různých koncertů, a to v areálu Letního parketu Výrava. Více o něm zde:
https://www.vyrava-letniparket.cz.