Území této vsi bylo osídleno již v době kamenné. Ohledně původu jejího názvu je nejlepší otevřít knihu prof. Antonína Profouse "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny I. díl. A-H", v níž se dočteme následujícího vysvětlení:
"2. Bohumileč (v Bohumilči, do Bohumilče), ves 9 km sv. od Pardubic: 1436 hrad Kunětickú horu - a vsi - - Rokytno, Bohumileč, Dražkov, AČ. 4/175; po r. 1494 ves Bohomileč (nom.), u Bohomilče, AČ. 17/388 a 447a; 1507 a 1509, 1508-16 ves Bohuměleč, t. 500 a 502; 1560 bohomilecz, pardubiczky, DZ. 54 F 7; 1560 vsi Újezd, Bohomilice, Jestbořice, z urb. r. 1563 Sakař 87; ok. 1650 Bohumilice, z A. města Pardubic Sakař 134; 1654 Bohumielycze ves, BR. 14/75; 1789 Bohumielicz, Bohomilecz, Schaller XI, 72; 1837 Bohumiletsch (Bohumileč auch Bohomilec), Sommer V, 74.
Jm. B. vzniklo přivlastňovací příponou -jь z os. jm. Bohumílek a znamenalo původně Bohumílkův, t. dvůr. Tvary Bohumilice a p. vznikly asi uměle v kancelářích podle četných jmen čeledních na -ice v okolí."
Tato ves však byla poprvé písemně zmíněna až 21. září 1436, kdy císař Zikmund Lucemburský vystavil Diviši Bořkovi z Miletínka zástavní listinu na většinu majetku bývalého opatovického kláštera, který byl v roce 1421 dobyt a vypálen husity. Tento majetek měl držet do té doby, než by mu císař čtvrt roku předem dal vědět a vyplatil mu zástavní sumu v hodnotě 4 500 kop grošů pražských. K tomu však nedošlo, takže majetek zůstal jeho potomkům. Později se Bohumileč dostala do rukou Viléma z Pernštejna a s ním k pardubickému panství, jehož osudy sdílela až do prozatímního zřízení obecního. Během 16. století spadala pod rychtu ve Dřítči, a to spolu s Rokytnem, Dražkovem, Bukovinou, Borkem, Újezdem a Vysokou. Roku 1588 měla 9 lidí osedlých, výsadní krčmu a odváděla 38 slepic. V urbáři se o ní píše: "Ta ves mezi lesy sedí. V této vsi formané clo dávají, vybírá je rychtář a odvádí na zámek." Aboliční kontrakt podepsali v roce 1780 za obec: Jan Tichý a Matěj Hájek, přičemž se uvažuje, že u počátku vsi stál nejspíše 1 poplužní dvůr, z něhož později vznikl Hlaváčkův statek čp. 1. V 18. století činil desátek kantorovi při farní škole 9x 2 snopy žita. Roku 1843 měla ves 22 domů a 154 obyvatel.
V roce 1849 se Bohumileč stala samostatnou politickou i katastrální obcí. 8. února 1876 rozhodla zemská školní rada o odškolení Bohumilče z Rokytna a Zástavy od Dřítče a jejich přiškolení k Újezdu u Sezemic, k čemuž došlo o 2 roky později. V roce 1880 zde žilo 175 obyvatel ve 26 domech. 14. září 1884 vyhořelo hospodářství Václava Pokorného čp. 1. V noci ze 2. na 3. září 1888 byl zavražděn 52letý rolník Jan Rosůlek. 22. října 1893 byl těžce zraněn 10letý chlapec Václav Flegr, který škádlil krávu. Ta ho nabrala na rohy a vypíchla mu pravé oko. 27. dubna 1896 vyhlásil Okresní výbor v Pardubicích ofertní řízení na stavbu okresní silnice přes Bohumileč, Újezd a Borek o délce 5 378 m. 18. května 1898 uhodilo do konírny rolníka Josefa Vondrouše. Z 5 koní byli 2 na místě mrtví a též stáj vyhořela. Roku 1910 měla obec 42 domů a 246 obyvatel. V roce 1914 byla postavena obecní kovárna. V 1. světové válce padlo 16 místních mužů.
Roku 1920 vznikl SDO. Tento ochotnický spolek zahrnoval též občany Újezda, kteří se z něj na počátku okupace stáhli. Hrálo se v Danihelkově hostinci v Újezdu, protože bohumilečský hostinský svůj sál k těmto účelům nechtěl propůjčit. V lednu 1923 zemřel nedaleko Bohumilče sezemický kartáčník Kos, když v podnapilém stavu sešel v noci ze silnice a dostal se do rozbředlého pole, kde klopýtl a upadl, přičemž putna se zbožím ho přirazila do bláta a on se udusil. V roce 1929 se rozšířila po obci vzteklina, trojice pokousaných žen musela být dodána do Pasteurova ústavu v Praze. 15. března 1933 našli sezemičtí četníci na půdě rolníka Vondrouše ve slámě zahrabanou mrtvolku novorozence, které uškrtila jeho 19letá matka Růžena Otavová, která tu sloužila. Za tento čin byla odsouzena k tříletému vězení. V témže roce byla vybudována silnice do Zástavy, jejíž rozpočet byl spočítán na 216 575 Kč. 29. července 1938 byla Bohumileč postižena velkým krupobitím. Téhož roku byl ustaven SDH, který si o 2 roky později pořídil novou motorovou stříkačku. 16. července 1939 zasáhla obec velká bouře, během níž byl spálen zdejší transformátor. Téhož roku byla válcována silnice z Bukoviny nad Labem. V roce 1940 byl založen Vzdělávací kroužek divadelních ochotníků, který hrál naposledy na Silvestra roku 1949. Tehdy vznikl rovněž sociální odbor náboženské obce Církve českomoravské. V roce 1940 byla pořízena nová motorová stříkačka. V květnu 1945 bylo v Němčicích a Bohumilči odzbrojeno 110 německých vojáků. Zbraně přišly velmi vhod veliteli partyzánské skupiny kapitána Ivanova, který působil v okolí Býště. V roce 1947 byla dokončena elektrifikace Zástavy, Újezdu a Bohumilče. 14. srpna 1948 vzniklo Zemědělské strojní družstvo, jehož předsedou se stal Václav Krejčík z čp. 21 a místopředsedou Jaroslav Olexa z čp. 8. 15. června 1949 bylo založeno menšinové JZD. 28. května 1950 byla slavnostně otevřena družstevní prádelna. V červnu 1972 bylo předáno do užívání nové dětské hřiště. Ve stejném roce byla dokončena též výstavba prodejny a pohostinství. Roku 1974 byla vybudována klubovna SSM. 30. dubna 1976 se obec stala součástí Rokytna. 25. ledna 1977 došlo k založení Českého svazu žen. Roku 1978 došlo k opravě silnice z Dražkova do Bohumilče. V letech 1980-1987 bylo uvažováno, že mezi obcemi Újezd u Sezemic, Bohumileč a Zástava bude vybudována jaderná elektrárna. Tyto obce, nacházející se v ochranném pásmu do 2 km od ventilačního komína, měly být zrušeny a jejich obyvatelé přesídleni. V roce 1996 došlo k plynofikaci obce, ale v Zástavě byla ukončena až roku 1999. V roce 2017 byla provedena kanalizace a o 2 roky později došlo k odbahnění a rekonstrukci hráze Bohumilečského rybníka. Roku 2024 byl odbahněn Bohumilečský potok.
Nejznámějšími zdejšími pamětihodnostmi jsou: od 30. prosince 1987 památkově chráněný kamenný most o 3 obloucích z roku 1834 a s úpravami z let 1898 a 2008-2009 (viz
https://pamatkovykatalog.cz/silnicni-most-15895839) a pískovcový kříž u čp. 52 z roku 1903. Za zmínku stojí však i moderní architektura, např. Dům od atelieru Mimosa architekti z let 2008-2010. Více na:
https://www.archiweb.cz/b/rodinny-dum-v-bohumilci. V Bohumilči se narodil ředitel královédvorské měšťanské školy František Šimůnek. Zdejší rodák František Formánek (1892-1973) se zase jako příslušník Rudé armády zúčastnil bojů proti bělogvardějským vojskům na Ukrajině a zvláště pak obranných bojů u Caricynu, naopak František Mareš náležel mezi zakládající členy KSČ na Pardubicku. Ne všichni však byli na straně KSČ. Z těch druhých můžeme jmenovat třeba spolumajitelku hospodářství čp. 12 Vlastu Marešovou, která byla v roce 1951 potrestána za znehodnocení sádla odváděného z povolené porážky, do něhož přimíchala tvaroh. Odsouzena byla k peněžité pokutě 5 000 Kčs, v případě nedobytnosti k náhradnímu trestu odnětí svobody v trvání 14 dnů. Prodavač tabáku Jan Jelínek z čp. 47 pořádal schůzky fašistů a jeho syn Jaroslav byl členem NOF. Rolník Jan Olexa zase býval členem presbyterstva evangelického reformovaného sboru v Pardubicích. Na závěr ještě nutno jmenovat 2 zdejší oběti nacistické okupace - dělníka Jaroslava Formánka (* 25. října 1896 Bohumileč - 15. června 1944) a krejčovského mistra v Holicích Václava Plcha (29. září 1872 Bohumileč - 6. května 1945 Holice).