Tato ves měla obdržet své pojmenování podle zdejších borových lesů, jež se nacházely jak přímo v místech současné obce, tak v širším okolí, ale již od raného středověku postupně mizely. V díle prof. Antonína Profouse "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. I. díl. A-H" o tom nalezneme pouze toto: "17. Borek, ves u novohradeckých lesů 11 km ssv. od Pardubic: 1436 Borek (ke Kunětické hoře), AČ. 4/175 n."
Stejně jako jinde v okolí, i zde náležela původně všechna půda českému panovníkovi, od něhož se dostala do vlastnictví opatovického benediktinského kláštera, který zanikl v roce 1421 po nájezdu husitů. 21. září 1436 byly všechny jeho majetky zapsány císařem Zikmundem Lucemburským Diviši Bořkovi z Miletínka. Právě tento dokument je též první písemnou zmínkou o existenci Borku, jenž měl podle lidové tradice obdržet své pojmenování podle vymýceného borového lesa, který stával na jeho místě, jak již bylo výše zmíněno. Po Diviši Bořkovi z Miletínka, který zemřel 8. ledna 1438 (jiné prameny uvádějí, že zesnul o 7 dní dříve), zůstali synové: Soběslav. Jan, Jiří, Diviš a Petr. Soběslav obdržel kunětické zboží roku 1444. 11. listopadu 1460 Soběslav z Miletínka a z Pardubic zastavil svoji osickou tvrz s celým příslušenstvím, k němuž náležela celá ves Borek i Borkovský rybník, bratřím Burianovi, Zdeňkovi a Mikulášovi Trčkům z Lípy. Později bylo toto zboží připojeno ke královské komoře. V roce 1465 připadlo synům Jiřího z Poděbrad a od roku 1491 bylo v rukou Pernštejnů. V roce 1494 se u Borku mohlo podle urbáře mýtit lesa za 30 kop grošů. Ukazuje to rozsáhlost zdejších lesů, neboť nejvíce jich tehdy měly Opatovice a ty mohly mýtit každoročně za 50 kop grošů. Kvůli dluhům bylo celé pardubické panství prodáno Jaroslavem z Pernštejna 21. března 1560 císaři Ferdinandu I. Zdejší poddaní tak až do prozatímního zřízení obecního náleželi pod toto komorní panství. V roce 1588 měl Borek podle urbáře 14 lidí osedlých a krčmu, odváděl pánům na zámek 36 slepic a náležel pod dřítečskou rychtu. Aboliční kontrakt podepsali za ves roku 1780: Václav (Venzl) Hošek a František (Franz) Tichý. V roce 1789 bylo v Borku 19 domů. Roku 1843 měla ves 25 domů a 191 obyvatel.
V roce 1849 získal Borek vlastní obecní samosprávu. Svoji školu však neměl a byl nadále přiškolen k Dřítči. Teprve kolem roku 1860 byla s povolením vrchnostenského úřadu v Pardubicích zřízena pro obtížnost cesty a velkou vzdálenost samostatná podučitelská škola, pro níž byla postavena bídná budova, jež byla později přestavěna, ale c. k. okresní školní radou v Pardubicích nebyla uznána za způsobilou. Prvním zdejším kantorem byl učitel Danihelka. V červenci 1866 prošlo obcí pruské vojsko, které se však k místním chovalo slušně a po přenocování a občerstvení pokračovalo dále. O 10 let později byla k Borku přiškolena od Rokytna Hrachoviště. Naopak došlo k odškolení Újezdu, který si zřídil vlastní školu. 3. listopadu 1880 vyhořelo hospodářství Josefa Červinky čp. 40. 8. května 1881 shořela stodola Josefa Daška z čp. 5. Protože byl pojištěn na 850 zlatých a škoda činila pouze 300 zlatých, tak se začalo šeptandou šířit, že si ji hospodář sám zapálil, a tak byl následně zatčen, ale nakonec propuštěn. 14. prosince 1882 byl zabit padajícím stromem v panském lese u Borku dělník Matěj Kunart z Vysoké nad Labem. Jelikož v roce 1883 bylo v místní jednotřídní škole již 134 žáků, nařídila c. k. okresní školní rada, aby byla do 30. července 1884 odevzdána svému účelu druhá třída se vším příslušenstvím. 12. května 1884 byla zahájena stavba, 9. listopadu 1884 byla nová škola vysvěcena a 1. ledna 1885 byla při ní otevřena druhá třída. 26. února 1884 se oběsil čeledín Josef Mládek z Ředic na statku Josefa Malíře, kde sloužil, a to z nešťastné lásky. 10. července 1885 vyhořelo 5 zdejších stavení (Matěj Tichý čp. 16, František Koutník čp. 15, Josef Šic čp. 12, Václav Voženílek čp. 33 a Jan Mužík čp. 39), přičemž škoda byla odhadnuta na 6 800 zlatých, ale pojištěna pouze na 2 880 zlatých. V roce 1886 byl vykácen obecní les ve výměře 1 300 čtverečných sáhů. 26. srpna 1889 vyhořelo stavení čp. 16 Matěje Tichého. Roku 1900 čítala obec 49 domů s 294 obyvateli. V roce 1902 vznikl SDH a roku 1907 byl ustaven Spořitelní a záložní spolek v Borku. 28. června 1916 byla ubita 20letá Anna Rejnková. Za tento zločin byli zatčení jak její rodiče, tak bratr se sestrou. Důvodem této události se stalo to, že si zabitá pořídila bez vědomí rodiny bicykl. Tato událost doslova otřásla životem celé obce, protože dosud se zde nic takového nestalo. V březnu 1918 byla na návsi vysazena ovocná alej, a to na památku chrabrých činů rakouských vojínů. Z front 1. světové války se nevrátilo 10 místních mužů.
28. října 1918 byla na návsi vysazena na počest vzniku Československa vrba, která byla po červnové větrné bouři v roce 2009 zkácena. Roku 1919 vyhořela Šejvlova stodola i se zásobou obilí. V roce 1926 se objevila ve vsi epidemie slintavky a kulhavky. V letech 1926-1928 došlo k elektrifikaci obce. Roku 1927 bylo založeno Vodní družstvo Borek. 12. září 1934 zemřel rolník Josef Malíř, který se po 50 let účastnil správy obce, z toho 21 let byl obecním starostou. 28. října 1934 bylo v hostinci u Malířů otevřeno nové jeviště, které zřídil místní republikánský dorost. V srpnu 1936 se v celém okolí konaly velké vojenské manévry. V roce 1939 byly přijaty stanovy SDO Jirásek, který zahájil činnost následujícího roku Jiráskovou „Vojnarkou“. V té době tu byli tito živnostníci – holič Vojtěch Fridrich, hostinský František Malíř, kovář Josef Urbanec, výrobce rákosového zboží Václav Endrych, rolníci Jan Brandejs, František Malíř, Antonín Pospíšil, Josef Šejvl, obchodník smíšeným zbožím a trafikant Josef Holík a obchodník smíšeným zbožím František Píša. Za německé okupace znělo německé pojmenování obce stejně jako české, nebylo tedy poněmčeno, jak se mnohokrát jinde dělo. 19. února 1945 byl v Borku zastřelen německou hlídkou uprchlý válečný zajatec Andrej Bondarenko. Roku 1957 vzniklo JZD a MNV zakoupil pro místní osvětovou besedu novou promítačku. V roce 1958 byla zahájena výstavba požární zbrojnice. V letech 1963-1967 byla vybudována kanalizace. Roku 1969 byla dokončena výstavba nové prodejny smíšeného zboží,m a to nákladem 146 000 Kčs. O rok později byla završena výstavba požární zbrojnice i požární nádrže a místní komunikace byly vyasfaltovány. V červnu 1970 zahájilo zdejší JZD pěstování žampionů, pro které o 2 roky později předělalo dosavadní drůbeží halu. V letech 1971-1978 byla provedena další část kanalizace. V roce 1973 byla sloučena JZD Borek, Bukovka, Dříteč, Dražkov a Újezd v JZD Hvězda se sídlem v Borku. Roku 1974 bylo vybudováno dětské hřiště a provedena rekonstrukce elektrické sítě a veřejného osvětlení. V roce 1978 byla dokončena dešťová kanalizace. V letech 1980-1983 byl vybudován vodovod. Roku 1996 byla provedena plynofikace. V roce 2001 vznikl amatérský pěvecký soubor „Borověnky“. 29. května 2007 obdržel Borek obecní symboly (viz
https://rekos.psp.cz/detail-symbolu/id/6068). V roce 2013 byla dokončena výstavba nových chodníků a veřejného osvětlení. O 2 roky později bylo vybudováno dětské hřiště.
Mezi zdejší pamětihodnosti patří: hřbitovní kaple svatých Andělů strážných z roku 1910 s freskami od Vojmíra Vokolka z roku 1965; kamenný kříž z roku 1873; pomník padlým v 1. světové válce od Jaroslava Samka, jenž byl odhalen v červenci 1931 a pomníček Josefa Votruby, který padl 6. května 1945. Dříve byla ves známa několika pamětnými stromy, z nichž přečkala do 1. poloviny 20. století pouze Malířova hruška, jejíž stáří bylo v roce 1909 odhadnuto na 500 let. Podle starých pamětnických vyprávění rostl v místech, kde se říká "Spálená paseka", dub, z něhož bylo po jeho pokácení 32 sáhů dříví a na jeho pařezu prý tančilo několik párů dřevařů.