Tato barokní kaple románského vzhledu a oválného půdorysu s velkou cibulovitou bání a lucernou byla postavena v letech 1698-1701 (některé prameny ukončují stavbu již v roce 1700, případně až roku 1702; naopak kancionál pocházel již z roku 1697) podle plánu broumovského stavitele Jiřího Schotta farářem P. Martinem Benediktem Hůlkem, jenž je v hrobce pod kaplí s několika dalšími zdejšími faráři pochován. Tesařské práce měl zhotovit Jiří Šmíd z Pardubic, i když za spolupráce místních řemeslníků. Zasvěcena byla sv. Michalu, a to k uctění památky Michala Hůlka, farářova otce. K položení jejího základního kamene došlo 25. října 1698, první služby Boží tu byly konány 17. května 1701 a její posvěcení proběhlo 8. září 1705 (v témže roce byly založeny některé fundace v její prospěch).
Postavena byla na starém hřbitově, který vznikl po zrušení hřbitova okolo farního kostela na náměstí. Založen byl roku 1698 a k jeho rozšíření došlo v roce 1709. Na 336 zlatých byla spočtena škoda, kterou na kapli způsobili roku 1745 pruští vojáci. Zde byl pohřben např. Adam Kolisko, jeden z vůdců selského povstání v roce 1775. Roku 1834 došlo ke změně zastřešení sakristie, čímž došlo k narušení původního rázu stavby. Traduje se, že za kaplí byl o 14 let později ztlučen olešnický zloděj Špelda tak, že následně skonal. Pachatel nebyl vyšetřováním nikdy zjištěn. V říjnu 1862 věnovali místní ochotníci na pozlacení báně a kříže na kapli 20 zlatých. V roce 1866 zde bylo navíc pochováno 31 rakouských a pruských vojáků, jež padli v bitvě u Rokytníka.
K dalším výrazným změnám došlo až koncem 19. století. V roce 1891 byl starý hřbitov oplocen a osázen hlohem. V letech 1892-1893 byl obecním nákladem přeměněn ve veřejný park. Zahradník Tomek obdržel za založení těchto sadů 40 zlatých. Materiál z obrubních zdí a z kostnice bylo použito při stavbě dívčí školy. Roku 1893 došlo navíc k obnově kaple, kterou uhradil farář P. Jan Dvořák. Úpický kronikář Vilém Schreiber o tom píše:
"Upravení hřbitovní kaple a vysvěcení téže.
Na novém hřbitově byla kaple až do r. 1891 prázdná, neboť nebylo prostředků na úpravu. R. 1890 ujala se věci té správa záložny zdejší a ustanoven hřbitovní výbor, který se postaral o oltář a vedlejší potřeby k němu; náklad na kapli a varhany nesla záložna sama. - K projevenému přání zvěčnělého faráře zdejšího Edvarda Pelhřímovského byla hřbitovní kaple zasvěcena ke cti sv. Ludmily, aby aspoň jedna svatyně v diecesi Králové-Hradecké nesla jméno této české patronky. Kaple vysvěcena byla dne 5. července 1891
(Zápis faráře Dvořáka v pamětnici farské).
T. r. byl starý hřbitov oplocen a kolem něj vysazen živý plot. R. 1892 proměněno hřbitovní pole v slušný park."
V roce 1916 došlo k rekvizici zvonu. O 4 roky později byl upraven parčík u kaple. Nákladem děkana Msgre. Josefa Vojtěcha byla kaple celkově opravena roku 1933. Došlo k obnově stropních maleb, celého oltáře i všech 10 soch, jež stály ve výklencích v interiéru objektu. Též byla opravena socha Panny Marie. Slavnostní posvěcení opravené kaple proběhlo 3. září téhož roku. V roce 1939 došlo k další úpravě okolí kaple, aby z něho vznikl pěkný parčík. 22. dubna 1964 byl objekt zapsán do státního seznamu kulturních památek. V únoru 1969 vnikli do kaple neznámí pachatelé, kteří poškodili vnitřní vybavení a varhany. Roku 1994 došlo k rekonstrukci kaple. V roce 2007 byla zrestaurována socha sv. Michaela z niky nad portálem. 26. srpna 2015 městské zastupitelstvo zamítlo poskytnutí finančního příspěvku na opravu kaple ve výši. 45 000 Kč. Kdo chce vědět o ranější historii kaple více, doporučuji si přečíst „Paměti kaple sv. Michaela arch. na hřbitově Úpickým“ od P. Eduarda Pelhřimovského z Greifenfelsu.
Jedná se o drobnou centrální stavbu oválného půdorysu s pilastry členěnou fasádou, s mělkými obdélnými výklenky na obvodu, jejíž klenba je ozdobena štukovými reliéfy a ve vrcholu je situováno štukové zrcadlo s freskou Nejsvětější Trojice, jež byla obnovena v roce 1863 italským malířem Jakubem Bonatem, přičemž v nice nad portálem nalezneme sochu sv. Michala, jemuž je objekt zasvěcen. Kartuš nad portálem obsahuje text: "CAPELLA S: MICHAELIS ARCHANGELI AUPICII neo-erecta anno Domini 1699 a fundatore Martino Hůlek parachio ibidem. Renovata anno 1932". Presbytář je však sklenut konchou. Okna jsou segmentová s ušima a hrobní komora má trojici malých kruhových okének. Za pozornost stojí rovněž dřevěná vyřezávaná raně barokní vrata. Sám objekt je pak zakončen dvojitou cibulovitou střechou se sedlem a osmibokou lucernou
Ze zařízení nutno zmínit barokní rámový oltář z doby po roce 1700, jenž je ozdoben akantovými motivy a soškami andílků. V nikách výklenků je pak novodobé desatero světců. Kromě toho je výrazným objektem i čtveřice obrazů církevních otců: sv. Řehoře, Augustina, Jeronýma a Ambrože z doby kolem roku 1800. Samy varhany pochází z nám neznámé doby (viz
http://www.varhany.net/cardheader.php?lok=3884).
V sadu u kaple se nacházejí prosté pomníky ve tvaru kamenných jehlanů. Na jednom je nápis: „Zde odpočívají 23 vojíni rakouští a pruští, kteří padli v hrdinném boji 18 27./6. 66“; na druhém: „Zde v Pánu odpočívají 1 pruský a 7 rakouských vojínů, kteří v bitvě 18 27./6. 66 hrdinnou smrt našli.“ Tento pomník s křížkem býval původně umístěn ve školní zahradě. Více o této kapli, jež je stále v majetku římskokatolické církve, lze najít na tomto odkazu:
https://pamatkovykatalog.cz/kaple-sv-michaela-archandela-13463448.