Podle lidových podání měl být zakladatelem této vsi jakýsi Kos, o čemž hovoří i prof. Antonín Profous ve svém známém toponomastickém díle "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. Díl II. CH-L":
"Kosice, ves 5 1/2 km sv. od Chlumce n. Cidl.: 1315 soudní klání v Hradci Králové: Rudolt z Kosic, Dal. k. 107, FRB. III, 225; 1318 Hroznata de Kossycz, RT. I, 9; 1371 Czenko de Kossicz, t. 440; 1384 in villa Cossiczích relicta olim Buzkonis de Kossicz decessit, proclam. in Grecz, - Hasco in Kossicz docuit, AČ. 31/4 č. 18; 1409 in villa Kossycz Hasco de ib. decessit, proclam. in Grecz Regine, (1397) Joh. dc. Vssak de Kossicz, Mikuless de Wissoczan (t.), t. 35/65 č. 114; 1440 Bohuněk z Kosic na sjezdu Čáslavském, t. 1/257; 1516 Bohuněk z Labouně a na Kosicích, t. 19/406; 1654 Kosycze ves, BR. 12/423; 1790 Hft Chlumecz: Grosz-Kossitz, Schaller XVI, 22; úř. 1854 Kosice velké, 1912 Kosice Velké, t. Kosice.
S dokladem z r. 1384 třeba srovnati způsob psaní hlásek s a š zrovna v předcházejícím čísle 17 tamtéž: in villa Milcziewssy (!) a naopak Pesco (!) de Turzicze.
Jm. Kosice = ves lidí Kosových. Příjm. Kos (1398 Kossonis, TomZ. n. 286 a podnes hojně v praž. Adr.) povstalo z app. kos ՙAmsel՚."
Dokladem mnohem staršího osídlení by měl být nález Vespasianovy stříbrné mince, ale rovněž řada kamenných neolitických industrií z různých částí katastru obce. Nejstaršími známými držiteli této vsi byli v roce 1318 Budislav a Bernart Hroznata, kteří měli časté spory se svými sousedy. V letech 1339-1357 byl zmíněn jako patron lhotského kostela Spytihněv či Zbihněv z Kosic, po němž v letech 1363-1365 držel Kosice a Lhotu Sulek z Kosic. Roku 1376 byl zmíněn Čeněk z Kosic. Následoval Buzek z Kosic, jehož vdova Kunka zemřela v roce 1384 a o její děti Barboru a Jakuba se staral opatrovník Hašek z Kosic. Roku 1395 bylo kosické zboží zapsáno Zdeňkovi z Labouně a Přechovi ze Záchrašťan. Odúmrtí se dostaly tyto majetky do rukou krále Václava IV., který ho v letech 1409-1410 věnoval různým majitelům, aby nakonec všechny připadly Jindrovi z Labouně, jenž se již v roce 1407 psal jako "z Košic", neboť měl sedět na zdejší tvrzi. Jeho nástupce Bohuněk z Labouně byl zmíněn v letech 1429-1449 a po něm zda vládla vdova Eliška ze Sloupna. V letech 1467-1494 držel Kosice Čeněk z Labouně a na Kosicích. Roku 1519 prodal Bohuněk z Labouně tvrz, dvůr a ves Kosice s dílem vsi Staré Vody Vilému Kostkovi z Postupic, který toto zboží přivtělil k chlumeckému panství, v jehož rámci zůstaly Kosice až do zrušení poddanství a zavedení prozatímního zřízení obecního. V roce 1589 byla zřízena ve vsi krčma. Roku 1775 se řada místních hospodářů zúčastnila známého selského povstání.
V roce 1849 se Kosice staly samostatnou politickou obcí. V letech 1872-1873 byla obec postižena epidemií neštovic. Roku 1876 byla postavena školní budova, a to nákladem 22 000 K. O 10 let později se dostala do dražby hospoda Anny Vrátilové čp. 73. V roce 1888 vznikla Hospodářsko-čtenářská beseda. Jejím prvním předsedou byl Václav Struna a jednatelem Jan Čížek. 12. července 1891 zabil blesk 2 sekáče a 2 další poranil. Roku 1892 vznikl Hospodářský spolek Beseda. 7. října 1894 došlo k ustavení SDH. Roku 1907 vzniklo Vodní družstvo, o rok později divadelní ochotnický soubor "Klicpera" a v roce 1910 kampelička. Na fronty 1. světové války bylo odvedeno 118 zdejších mužů, z nichž se domů nevrátilo 11 z nich.
V letech 1922-1924 získali zdejší hospodáři 125 ha polí a luk, a to parcelací dvorů Oktaviánova a Třesic. Roku 1924 došlo k elektrifikaci obce. 18. dubna 1930 vyhořelo 5 stavení. V roce 1939 vznikla místní organizace Národního souručenství, jež do roku 1943 hrála i ochotnické divadlo. Za německé okupace nesla obec pojmenování Großkositz. V roce 1942 se uskutečnil 1. ročník okresní ochotnické přehlídky Divadelní máj. V letech 1945-1946 odešlo z obce 100 obyvatel, aby dosídlili Němci vysídlené Sudety. V roce 1948 byla zdejší škola zredukována na jednotřídní. Roku 1957 vzniklo JZD. O rok později vznikla kapela Lesanka. V roce 1963 došlo k zregulování Bystřice. Roku 1969 bylo vybudováno veřejné osvětlení. V únoru 1971 vznikla místní organizace SSM. V roce 1974 byla otevřena její nová klubovna a o rok později byla dokončena stavba prodejny smíšeného zboží. Roku 1977 vznikla dechová hudba Podkověnka. V roce 1978 došlo k rekonstrukci pohostinství. Roku 1996 byl vybudován vodovod, plynovod a kabelizace telefonní sítě. O 4 roky později došlo k rekonstrukci rybníčku na Pazderně. V roce 2003 získala obec své symboly. Roku 2004 byla uvedena do provozu ČOV. 16. srpna 2008 proběhl 1. ročník festivalu dechových hudeb "Vrzáňovy Kosice".V roce 2008 byl odbahněn rybníček na Pazderně. Roku 2009 došlo k rekonstrukci technologie a navýšení výkonu ČOV. V letech 2014-2015 byla provedena rekonstrukce a zateplení obecního úřadu. V roce 2022 byla zřízena nová hasičská zbrojnice.
Mezi místní pamětihodnosti můžeme zařadit: kamenný kříž z 19. století se sousední dřevěnou zvoničkou; pomník obětem obou světových válek (původní pomník padlým v 1. světové válce byl zbourán roku 1975); hřbitovní kapli, jež byla zrekonstruována v roce 2008 a o 2 roky později obdržela nový zvon, který byl požehnán 23. října 2010; 1. srpna 2015 vysazenou lípu u příležitosti 700 let od 1. písemné zmínky o obci; 28. října 2018 vysazenou Lípu republiky, navazující na historii stejnojmenného stromu z roku 1968; domy čp. 5, 10, 20 a 41 a v roce 2017 na uměle vytvořeném kopci zřízenou dřevěnou rozhlednu (viz
https://rozhledny.webzdarma.cz/kosice.htm). Vedle toho stávala na zahradě čp. 24 dřevěná vodní tvrz, z níž se dochovalo okrouhlé tvrziště a vodní příkop byl zásobován z říčky Bystřice. Ještě před 1. světovou válkou v ní bylo patrných několik klenutých sklepních místností. Terén pak byl srovnán v roce 1925. Obdobný osud měla dřevěná lovcovna Velkokosického rybníku čp. 1 z roku 1700; dřevěná chalupa Vincence Starého čp. 2, jež vznikla přestavbou původního špýcharu a byla krytá doškovou střechou; dřevěné hospodářské stavení Josefa Doležala čp. 36, jehož část byla přestavěna v roce 1890; dřevěná polygonální stodola u čp. 94 z poloviny 18. století, u níž se říkalo, že ono dřevo pocházelo ze zaniklé třesické tvrze či ze zaniklých panských stodol v Oktaviánově; dřevěná stodola při čp. 24, kterou zhotovil roku 1882 Jan Fišer z Bydžovské Lhotky a tvrziště, jež mělo být součástí tvrze Přestavlk, zaniklé během třicetileté války. Nejznámějšími zdejšími rodáky jsou: rolnk a politik Václav Struna (17. srpna 1853 Kosice - 25. ledna 1910 tamtéž), od roku 1880 obecní starosta, od roku 1882 člen chlumeckého okresního zastupitelstva, od roku 1885 člen chlumeckého okresního výboru, od roku 1899 starosta chlumeckého okresu a od roku 1908 poslanec českého zemského sněmu; JUDr. Josef Čížek (21. prosince 1861 Kosice - 30. května 1934 Praha), v letech 1903-1906 a 1911-1919 náchodský okresní starosta a od roku 1905 starosta města Náchoda.