Na místě dnešního zámku stával již ve 12. století románský hrad, který až do roku 1431 náležel pražským biskupům a arcibiskupům, kteří ho využívali jako letní sídlo a v průběhu staletí ho různě upravovali a přestavovali. Velkou obnovou a přestavbou prošel zejména v 1. polovině 14. století za biskupa Jana IV. z Dražic (tato stavba stála na místě dnešního severního křídla). Sloužil však též jako vězení, neboť v letech 1350-1352 zde byl vězněn italský humanista, politik a myslitel Cola di Rienzo, který usiloval o sjednocení Itálie, její přechod od monarchie v republiku a chtěl zavést řadu sociálních a politických reforem.
V té době byl pražským arcibiskupem Arnošt z Pardubic, který pokračoval v budování hradu. Jeho nástupce Jan Očko dokončil stavbu východní věže a dal v ní zřídit kapli posvěcenou Panně Marii, sv. Václavu, sv. Vojtěchu, sv. Vítu a sv. Zikmundu, jež byla vysvěcena 15. května 1371. Za asketického Jana z Jenštejna se budování hradu na čas přerušilo. Roku 1410 Zbyněk z Házmburka převezl do Roudnice svatováclavské relikvie a odtud vydal klatbu na Husa. Konrád z Vechty se s konsistoří do Roudnice úplně přestěhoval a tamní synoda v roce 1421, při níž byly vyhlášeny Čtyři pražské artikuly, též známé jako pražské články, podťala poslední kořeny církevní a soukromé arcibiskupské autority. Nedlouho po synodě byl Janem Žižkou z Trocnova vypálen zdejší klášter. Sám hrad však odolal dvojímu obléhání, ať již od Jana Roháče z Dubé, či od Pražanů. Bylo vidět, že označení za nejpevnější hrad v Čechách Roudnici plně náleželo. 21. srpna 1421 zde byl upálen radikální husitský kněz Martin Húska.
Konec arcibiskupské moci nad hradem přišel roku 1431, kdy byl arcibiskup Konrád z Vechty nucen zastavit Roudnici Janu Smiřickému. O 8 let později přepadl hrad Jan z Vartenberka a zapálil velkou věž. Nástupcem Jana Smiřického byl Zdeněk ze Šternberka. Za něj by se dala Roudnice označit za středisko veškeré protikrálovské konspirace, což se projevilo tím, že ji v roce 1467 oblehl Jiří z Poděbrad. Po jejím dobytí byl hrad vypálen a zůstala z něj pouhá zřícenina, jejíž majitelé se velmi rychle střídali. V letech 1496-1529 jimi byli: Ješek Svojanovský z Boskovic, Půta Švihovský z Rýzmberka, Vilém Švihovský z Rýzmberka, Burian Trčka z Lípy a Václav Haugvic z Biskupic, kterému samotnému bylo celé panství zastaveno. Kvůli velkým dluhům však Roudničtí požádali krále, aby byla zástava na roudnickém panství dána jinému. Roku 1540 převzal panství Karel Dubanský z Duban, který začal s opravou hradu, ale po 2 letech však zemřel. Od jeho syna král Roudnici vyplatil a zastavil ji v roce 1544 Janu Kryštofovi hraběti z Tarnova. Ten provedl na hradě jen nejnutnější opravy a k obývání nechal vystavět renesanční východní křídlo s arkádami. Po něm byl hrad v rukou Konstantina knížete Ostrožského a jeho syna Januše, od něhož ho císař Maxmilián roku 1575 vyplatil a prodal panství jako dědičný majetek Vilémovi z Rožmberka.
Po Vilémově smrti v roce 1592 zámek zdědila jeho manželka Polyxena z Pernštejna, která se roku 1603 podruhé provdala za nejvyššího kancléře Zdeňka Vojtěcha Popela z Lobkovic. Oba manželé se spolu rozhodli zámek, který se stal hlavní rezidencí Lobkoviců, nadále rozšiřovat. V letech 1618-1620 byl zámek spravován nejprve stavovskými, později komisaři krále Fridricha Falckého. Po bělohorské porážce se majetek vrátil zpět Lobkovicům. V roce 1635 převzal správu rodinného majetku kníže Václav Eusebius Popel z Lobkovic, jenž zahájil rozsáhlou přestavbu zámku.
Původní plány k ní navrhl v roce 1652 stavitel Pietro de Colombo, s nímž však nebyla vrchnost spokojena, a tak ještě téhož roku do Roudnice dorazil Francesco Caratti, jenž přišel s ideou rozsáhlé přestavby zámku i města. Z jeho plánů byla zrealizována jen část (roku 1659 oprava zámecké věže a v roce 1665 výstavba spodní části východního křídla) a stavbu převzal roku 1665 Carlo Orsolini, za něhož byla strana obrácená k Labi přivedena pod střechu. Po jeho smrti 24. března 1667 byl povolán do Roudnice architekt Antonio della Porta, který stavbu řídil až do roku 1697. Na konzultacích se podílel také Carlo Lurago. Jeho velkolepé a příliš drahé plány však musely být zredukovány a byly vrchností přijaty až napotřetí. Při přestavbě byla zbořena většina starého hradu a z románského paláce zůstaly jen sklepy a část přízemí. Stavbu zámku dokončil až Eusebiův syn Ferdinand August z Lobkovic, který také založil zámecký park. Zařizování zámku a některé jeho dodatečné úpravy dokončoval ještě Filip Hyacint Josef z Lobkovic v 1. čtvrtině 18. století. Tak vznikl čtyřkřídlý zámek s více než 200 místnostmi, monumentálním dvouramenným vstupním schodištěm, impozantní hodinovou věží, nádherně zdobenou kaplí a divadlem. Kromě hlavní zámecké budovy jsou součástí barokního komplexu i klášter, kostel, hospodářské a administrativní budovy a jízdárna. Přestavba zahrnovala i velkolepé zahradní úpravy nádvoří i nejbližšího okolí zámku.
Po dokončení stavby byly zámecké sály vybaveny vzácnými artefakty stále se rozšiřující rodové umělecké sbírky, zahrnující obrazy, sochy, vzácné liturgické předměty, zbraně, porcelán a díla užitého umění nejen z Evropy, ale i Dálného východu. Součástí sbírek byly i hudební nástroje a rukopisy významných hudebních skladatelů 18. a 19. století. Nemluvě o stále se rozšiřující Lobkowiczké knihovně, zahrnující mnohé cenné knihy, rukopisy a jiné archívní dokumenty.
Během válek o rakouské dědictví zámku hrozilo nebezpečí ze strany pruských a saských vojsk, a proto bylo za Ferdinanda Filipa z Lobkovic cenné vybavení odvezeno do Prahy nebo ukryto v zazděných skrýších. Roku 1742 si na zámku zřídil štáb pruský princ Leopold Desavský. Zámek sloužil potřebám armády též během sedmileté války, kdy v něm byl v letech 1758-1763 zřízen vojenský špitál. Škody způsobené během válek a požárem východního křídla napravoval ještě Josef František Maxmilián z Lobkovic, který převzal lobkovické panství v roce 1797 a je znám tím, že v zámku nechal zřídit divadlo s orchestrem vedeným Antonínem Vranickým.
V období 2. světové války byl Maximilián Lobkowicz velvyslancem československé exilové vlády v Londýně, a tak byl zámek zabrán německou okupační mocí, aby se z něj stalo středisko pro výchovu mládeže jednotek SS, což způsobilo objektu řadu škod. Během náletu na konci války bylo též vážně poškozeno divadlo v západním křídle zámku.
Hned po osvobození se začalo s opravami, ale v roce 1948 byl zámek zestátněn a od roku 1959 sloužil Československé lidové armádě jako sídlo Vojenské konzervatoře Víta Nejedlého, vedle níž tu sídlila i místní vojenská správa. 1. září 1964 byl zámek čp. 1 s parkem zapsán jako nemovitá kulturní památka, k níž 26. července 1967 přibyly ještě jízdárna s kočárovnou, kapucínský klášter a čp. 2 a 5 v zámeckém areálu. V roce 1965 se zámecká jízdárna stala sídlem Galerie moderního umění v Roudnici nad Labem, která zde působí dodnes. Roku 1993 získala rodina Lobkoviců zámek s dalšími majetky v restitucích zpět a nechala ho nadále v pronájmu vojenské hudební škole, která v roce 2008 zanikla. Následujícího roku byly provedeny další opravy, jež pokračují do současné doby.
O starší historii zámku doporučuji k přečtení dílo Maxe Dvořáka a Bohumila Matějky „Soupis památek historických a uměleckých v království Českém od pravěku do počátku XIX. Století. XXVII. Politický okres Roudnický. Díl II. Zámek roudnický“, který vyšel v roce 1907 a je dosud špičkou mezi díly o roudnickém zámku. Více o zámku zde:
https://www.lobkowicz.com/cs/sbirky/zamek-roudnice/