Původně byly Mlékosrby přifařeny ke kostelu v Luhu a muselo se jednat o velmi bohatou farnost, protože jen v roce 1369 bylo odtud odváděno 21 grošů papežského desátku. Prvním známým plebánem v Luhu byl Držka, po jehož smrti byl v roce 1356 podán na jeho místo kněz Petr z Kostelce. Ten si již o 2 roky později směnil místo s plebánem Mikolášem ze Všejan. Ani farář Mikoláš v Luhu dlouho nezůstal, neboť si roku 1360 vyměnil faru s Janem z Honsteinu. V roce 1365 byl podán po zemřelém plebánu Petru kněz Jan z Boharyně, jenž si směnil faru roku 1385 s plebánem Vojslavem ze Žehuně. Ten odešel v roce 1391 do Újezda, odkud sem přišel plebán Dětoch. Plebán Dětoch si vyměnil faru roku 1395 s knězem Bartolomějem z Lipoltic. V roce 1410 byl po zemřelém plebánu Bartoloměji podán kněz Jan a o 7 let později byl podán na místo zemřelého faráře Jana jiný stejnojmenný kněz. Roku 1419 si plebán Jan změnil faru s plebánem Martinem z Chlumu. Kdy zanikl kostel v Luhu, tak to není známo. Nejspíše za husitských válek nebo krátce poté, ale v tom se prameny rozcházejí, např. Josef Kafka v knize "Čechy. Díl XIV. Severní Čechy. Část II." z roku 1908 píše: "Bystřice, jež z Hořicka přichází přes Nechanice a Boharyni k jihu, obrací se u Kratonoh k západu a svazuje se v mlékosrbském lese s Cidlinou; tu myslivna Luh stojí v místě, kde ještě spatřují se stopy kostela, jehož záduší roku 1465 nově zřízeným rybníkem od Pouchobrodských bylo zatopeno. Rybníka tu nyní není a bývalý hřbitov proměněn je v ovocnou zahradu." Jiní hovoří o tom, že stával na místě "bezedného" jezírka v Luhách, k němuž se vztahuje řada pověstí, např. o čarodějnici Moraně. Poslední zmínka o vsi a kostele pochází z roku 1571. Někteří autoři spojují tento kostel v Luhu dokonce s chrámem Páně v Lužci nad Cidlinou, ale zde jde o omyl, protože tamní kostel měl ve zmíněných dobách jiné faráře a byl nazýván jako Luzecz, nikoliv tedy Luh či Luha. Odtud pak byl přenesen právě do Mlékosrb, neboť pro časté povodně a záplavy nemohl tamní farář křtít děti a navštěvovat nemocné. Dnes se na místě vsi s kostelíkem nachází pouze stejnojmenný les s bažantnicí.
Poprvé byl kostel v Mlékosrbech doložen k roku 1548, i když občas se hovoří o roce 1528, ale v té době byla zmíněna pouze ves při připojení ke chlumeckému panství. Podle všeho je tak jediným, jenž byl výsledkem pernštejnské vlády nad Chlumeckem. V té době musel kostel náležet straně podobojí, protože na faře byl později uchováván 146 let starý českobratrský kancionál, který kolem let 1740-1747 spálil s jinými kacířskými knihami na chlumeckém náměstí jezuita P. Antonín Koniáš. V roce 1709 však byl kostel nahrazen novým zděným chrámem Páně, kdy byl filiálním do Chlumce nad Cidlinou. Roku 1787 (někde se uvádí i rok 1789) zde byla zřízena lokálie, na kterou byl dosazen řeholník zrušeného pardubického kláštera P. Medardus Novák (do výstavby farní budovy žil ve škole), z níž se v roce 1857 stala fara. Roku 1818 byl kostel na jižní straně rozšířen o hrobku šlechtického rodu Kinských z Vchynic a Tetova, jež tak nahradila původní hrobku v kapli sv. Ferdinanda v Oboře Kněžičky. V letech 1882-1883 byl výrazně přestavěn do pseudorománského slohu, a to podle návrhu architekta Josefa Míči, přičemž plány zhotovil novobydžovský stavitel František Kuthan a jejich realizaci provedl Václav Nosakovič z Chlumce nad Cidlinou. V rámci těchto prací došlo k přístavbě věže, jež nahradila dřevěnou zvonici s cibulovou barokní bání, umístěnou původně v pravém rohu hřbitova. Pořízena však byla i řada vnitřního zařízení, např. nová kadidelnice. V roce 1930 byla dokončena oprava hrobky Kinských a následně sem byly svezeny ostatky z různých míst. Roku 1936 došlo k novému omítnutí věže a kostel obdržel nový žlutobílý nátěr. V roce 1971 byla provedena oprava věže a v jejím rámci došlo k jejímu snížení přibližně o 1 m. Roku 1992 byla opravena střecha a vyměněna její krytina. V roce 1993 byl opraven kostel spolu se hřbitovní zdí, jejíž část musela být opětovně postavena. Roku 1994 došlo ke vloupání, při němž byla odcizena 20 cm vysoká soška Ježíše Krista, 50 cm vysoká pozlacená soška Zmrtvýchvstání Krista, dřevěná socha anděla a pokladnička z téhož materiálu. V roce 2001 došlo k instalaci vnějšího nasvícení věže kostela.
Jedná se o jednolodní stavbu na obdélném půdoryse s trojboce uzavřeným presbytářem, s po stranách lokalizovanými obdélnými prostorami sakristie a panské oratoře (pod ní se nachází již zmíněná hrobka Kinských) a s hranolovou věží v západním průčelí. Presbytář je sklenutý křížově, loď je plochostropá a severní sakristie je zaklenuta valeně.
Zařízení je převážně barokního původu z počátku 18. století, přičemž obrazy byly většinou zrestaurovány v roce 1944 F. Bartošem z Hradce Králové. Hlavní oltář je vyveden v témže stylu a pochází rovněž ze stejného období. Je rámový se současným obrazem, na tabernáklu se nachází barokní soška Panny Marie, jež sem měla být podle tradice přenesena z původního kostela v Luhu. Boční oltáře mají obrazy sv. Leopolda a Terezie a obraz sv. Jana Nepomuckého, který rozdává almužnu (signován nezřetelně "J. G. Koppel pinxs., 1735"; G. G. Kóppel - Jan Jiří Köppel). V oratoři Kinských jsou pak obrazy sv. Judy Tadeáše a Ondřeje a Zavraždění sv. Václava od J. Karase z Chlumce nad Cidlinou z roku 1870. Pod kruchtou se naopak nalézají obrazy ze zbořené zámecké kaple v Barchůvku - sv. Anny a Rodiny Kristovy (údajně z tamního hlavního oltáře, signován "Andreas Maywald pinx. Reginae Hradecii Ao, 1743") a sv. Judy Tadeáše, jenž je přisuzován rovněž Ondřeji Maywaldovi. Cínová křtitelnice pochází z roku 1787. Původní varhany zhotovil v roce 1792 Pavel František Horák z Kutné Hory a roku 1894 byly nahrazeny novým nástrojem od Josefa Vanického staršího z Třebechovic pod Orebem, jenž byl v roce 1934 rozšířen firmou Ženatý-Kunt z Lomnice nad Popelkou a roku 1993 opraven Janem Karlem ze Sázavy.
Ve věži jsou zavěšeny zvony z let 1474, 1533 (též se někdy uvádí rok 1553 a v církevních katalozích je zmíněn i rok 1535) a 1610, jež sem byly přeneseny ze zrušeného kostela v Luhu a původně byly zavěšeny v samostatné dřevěné hranolové zvonici s cibulovitou bání, jejíž podobu zachytila kresba J. Němce z roku 1858. První z nich měl být vytvořen pražským kovářem mistrem Hanušem, druhý o hmotnosti 6,6 q kutnohorským zvonařem Jakubem Ptáčkem a třetí je největším z nich, neboť váží 1 165 kg a na svém plášti má český nápis, přičemž o 2 posledních se uvažuje, že byly pořízeny již do Mlékosrb. Více o tomto kostele lze najít na webu památkářů, i když k jeho prohlášení kulturní památkou nedošlo:
https://pamatkovykatalog.cz/kostel-sv-filipa-a-sv-jakuba-2140639.