Zdejší chrám Páně byl farním již v 1. polovině 14. století, když v letech 1349-1350 spadal pod chrudimský dekanát a královéhradecký archidiakonát. Důkazy o tom máme z listin z 3. prosince 1349 a 4. listopadu 1350. Zprávu o prvním zdejším plebánovi máme z 22. října 1358, kdy zemřelého faráře Jana nahradil stejnojmenný kněz ze Štěpánova v pražské diecézi. Když tento v roce 1377 zemřel, byl na jeho místo podán 23. března 1377 štěpánovský plebán Martin. 18. září 1391 se stal mělnickým kanovníkem míčovský plebán Apollinář, přičemž kostel v Míčově si i přesto podržel. Teprve v roce 1404 si směnil místo s oltářníkem oltáře sv. Ludvíka v mělnické hradní kapli. Jeho jméno se však nedochovalo.
Poprvé zanikla míčovská fara za husitských válek, aby byla poté osazena kněžími podobojí. Podruhé se tak stalo počátkem 17. století (po roce 1623), kdy neměla vítězná římskokatolická církev dostatek kněží na správu všech kostelů a kaplí, takže připadl pod Ronov nad Doubravou. Zajímavé je, že jeho popis nenalezneme v relaci z roku 1677. Teprve v roce 1782 (někde se uvádí roky 1787 nebo 1789) došlo ke zřízení lokálie (kaplan P. Karel Roztočil) a ta byla v roce 1856 povýšena na faru, přičemž prvofarářem se stal P. František Holešovský. Ve zprávě o vizitaci far kraje Čáslavského z roku 1783 od královéhradeckého biskupa Msgre. Jana Leopolda Haye se píše: "Míčov má veřejnou kapli, v níž se pětkráte ročně bohoslužby odbývají." Zajímavostí je to, že se zde konaly slavnosti Božího Těla v lese, protože v Míčově nebyla žádná náves, a tak průvod po vyjití z kostela prošel kolem fary a školy, načež zahnul do lesa, v němž se konaly ony slavnosti. Na tomto místě, kde se tak dělo, by dnes měl prý stávat obrázek Panny Marie. 25. června 1876 zde udílel biřmování královéhradecký biskup Msgre. Josef Jan Evangelista Hais.
Někdy v průběhu staletí byl objekt minimálně dvakrát upraven a rozšířen. Ke kompletní přestavbě kostela došlo v letech 1882-1884 (jinde se píše, že se tak stalo v letech 1880-1884 nebo 1884-1886), kdy získal novogotický vzhled, takže ze starého založení zůstala pouze dispozice a presbytář s původní klenbou. Náklad na tyto práce dosáhl 17 338 zlatých a nové varhany stály 800 zlatých. Při této stavbě se měly nalézt hmotné důkazy o středověkém původu chrámu Páně - stará ostruha a hrot z kopí, vše nejspíše ze 14. století. Z hrotu kopí se však průzkumem stala kopinatá radlička, datovaná do 13. století. Další ostruha byla vykopána ve farské zahradě. Kvůli nedostatku peněz však kostel získal nízký plochý strop, nikoliv tedy gotickou klenbu, jak bylo původně plánováno. 4. května 1890 byl posvěcen nově rozšířený hřbitov. 9. května 1900 udílel v kostele svátost sv. biřmování královéhradecký biskup Msgre. Edvard Jan Brynych. O rok později byla do kostela pořízena lampa od Jana Staňka z Prahy. V letech 1908-1909 byly provedeny opravy kostela, jejichž rozpočet činil 4 108,97 K. V červenci 1914 naopak navštívil kostel královéhradecký biskup Msgre. ThDr. Josef Doubrava. 25. srpna 1942 byl na objekt umístěn trigonometrický bod. V roce 1949 bylo pořízeno mozaikové okno s obrazem Matky Boží. Roku 1981 byla okna osazena do olova a vedle toho bylo opraveno mozaikové okno. V roce 1999 byl opraven umíráček a starý zvon. Další opravy proběhly v letech 2018-2019, kdy byl mj. opraven zdejší betlém. Přesto je objekt ve špatném technickém stavu.
Jedná se o jednolodní orientovaný kostel se sedlovou střechou, který je zakončen křížově sklenutým presbytářem s pravoúhlým závěrem, odděleným od plochostropé obdélné lodi hrotitým triumfálním obloukem. Do ní se vstupuje hlavním vchodem, jenž se nachází v přistavěné předsíňce, nad níž má loď kulaté okno. Za ní se nachází dřevěná hudební kruchta, spočívající na dvojici sloupů z téhož materiálu, přičemž podkruchtí je také plochostropé. Na levé straně od vítězného oblouku je zavěšen velký dřevěný kříž, pod kterým bývá o vánočních svátcích zpravidla umístěn betlém. K lodi je při jihozápadní straně nesymetricky přistavěna hranolovitá věž čtvercovitého půdorysu, která má v dolní části ze tří stran úzké hrotité okno a v horním patře z každé strany okno podobného tvaru, ale mnohem větší. Zakončena je pak pseudogotickou dlátkovou střechou s malými vikýři a vrcholovým křížem. Bočně ke kněžišti se nachází ještě sakristie a kaple. Na rozích kněžiště, v bočních stranách lodi i jinde jsou situovány odstupňované opěráky. Jinak je kostel zvenčí velmi jednoduchý a díky zvýšené vlhkosti mu na mnoha místech opadává omítka.
Většina vybavení - oltář, křtitelnice, lavice, zpovědnice - pochází z roku 1909, kdy prošel interiér řadou oprav i změn. Vedle hlavního oltáře se sloupovitou architekturou a novodobým obrazem sv. Matouše se zde nacházejí dva boční oltáře. Z původního zařízení zbyl pouze obraz sv. Matouše s andílkem u nohou pod kruchtou na východní zdi, který má pocházet z roku 1737. Zajímavá je také plechová empírová monstrance o výšce 52 cm, jež je pozlacená. Varhany zhotovil v roce 1884 Karel Schiffner (viz
http://www.varhany.net/cardheader.php?lok=2367).
Kostel míval původně dvojici zvonů - první o výšce 85 cm, průměru 88 cm a s nápisem: "Zwon tento lit gest léta mccccxxxix mistr Wondrzeg, rzecžený Ptacžek ke czti a chwale Božy y wssem sw." z roku 1489 (původně byl kvůli špatnému přepisu vydáván za zvon z roku 1455, což však není možné, neboť uvedený zvonař začal svou živnost až v roce 1472), který byl zrekvírován roku 1917; druhý z roku 1504 o výšce 76 cm, šířce 80 cm a s textem: "Anno Domini M0CCCCC0IIII0 hec cmpana fusa est ad honorem dei omnipotentes per magistrum andream ptaczek.", přičemž nápis obsahuje v letopočtu 5x písmeno c, z nichž ani 2 se neshodují co do velikosti a tvaru. Tyto jmenované zvony byly do výše jmenované přestavby umístěny v samostatné hranolovité zděné zvonici. Jak vypadala ona věž i původní kostel, tak to můžeme vidět v indikační skice stabilního katastru z roku 1838 (viz
https://ags.cuzk.cz/archiv/openmap.html?typ=skicic&idrastru=CAS364018380). Na závěr je ještě třeba zmínit, že tento kostel nepatří mezi památkově chráněné, i když by si to z mnoha hledisek zasloužil a plán na iniciování prohlášení za kulturní památku se objevil již v Koncepci péče o památkový fond v Pardubickém kraji, zpracované v roce 2004 Ing. arch. Ladislavem Svobodou.