Přestože byl Josefov vybudován jako vojenská pevnost, tak se stal současně městem, které potřebovalo vlastní samosprávu a budovu, v níž by fungovala. S vybudováním radnice se počítalo již v roce 1780 a původně pro ni byla rezervována obdélníková parcela při jižní stěně posádkového kostela. Ohledně toho však nastaly později nesnáze, a tak se vedení města ocitlo v nájmu eráru a zřízení radnice se maximálně objevilo v některých hovorech či listinách. K tomu přišel problém s místem, jenž se začal projevovat již krátce po výstavbě pevnosti, ale v plné šíři se projevil počátkem 80. let 19. století, kdy došlo k reorganizaci armády. Zaváděn byl systém sborových velitelství a jedno z nich – sborové velitelství č. 9 – bylo ustanoveno pro Josefov. Spolu se sborovým velitelstvím bylo nutno ve městě umístit rovněž velitelství zemské obrany. Množství důstojnictva a úřednictva si vyžádalo značně bytů a úředních místností. Vojenské budovy však neposkytovaly jejich dostatečnost.
Město mělo díky císařskému rozhodnutí ze 16. listopadu 1836 stavební místo pro budoucí radnici mezi školou a domem čp. 82, ale již v roce 1883 hrozilo, že by na něj ztratilo právo (podle reskriptu ministerstva války z 10. srpna 1868). Proto bylo nutno neodkladně stavět. Obecní zastupitelstvo zvolilo zvláštní komisi, která rozhodla, že bude postavena městská radnice, v níž by některé z vojenských úřadů mohly být prozatímně umístěny a město by se tímto krokem osvobodilo z pout nedůstojného erárního nájmu pod vlastní střechu, kde by naopak erár platil nájem.
Vedení města však bylo nerozhodné. Teprve 16. března 1883 nadpoloviční většina z přítomných 13 členů městského zastupitelstva rozhodla konečně o stavbě městské radnice a 10. dubna téhož roku byl vypsán konkurs na její plány, jež měly být podány do 15. května 1883 a 2 nejlepší návrhy měly být odměněny 200 zl. a 100 zl. 28. června 1883 bylo rozhodováno nad 6 podepsanými a 1 anonymním plánem. 1. cenu obdržel architekt Arnošt Jenšovský z Prahy a 2. cenu anonym, jenž byl podepsán do kruhu vepsaným písmenem Š. Arnošt Jenšovský byl posléze též vybrán k tomu, aby tuto stavbu provedl, přičemž mu pomáhali: stavitelský asistent Josef Sakař a polírové Štěpán Šulc a Jan Černý.
Obec tehdy měla 81 024,06 ½ zl. r. č. a k tomu si vypůjčila 30 000 zl. u městské spořitelny. Tento obnos na stavbu městské radnice dostatečně vystačil, protože ta vyšla na 95 192 zl. a 34 kr. r. m. S kopáním hlubokých základů až do opukového podloží se začalo 6. srpna 1883 a 11. listopadu téhož roku byl slavnostně položen a posvěcen děkanem P. Václavem Šustem základní kámen této stavby s prostým nápisem: „L. P. 18 11/11 83.“, který byl uložen pod vestibulem v předsklepí proti hlavnímu sklepu. Uložena do něj byla pamětní listina, české a německé noviny, otisk městské pečeti, 5 stříbrných a 3 měděné mince. Slavnostní kantátu složil na slova zdejšího rodáka a celního úředníka ve výslužbě Antonína Havla učitel ze Starého Plesu Alois Němeček. Slavnostní svěcení nové radnice se uskutečnilo již 9. listopadu 1884, přičemž v předvečer slavnostního dne byla při hudbě o 19.00 hod. slavnostně osvětlena radnice. Sama slavnost byla zahájena hudebním budíčkem. Kolem 9.00 hod. se začaly místnosti obecné školy plnit místními spolky a korporacemi a odtud byl uspořádán slavnostní průvod, který zamířil do pevnostního chrámu, kde v 9.30 hod. Začaly slavné služby Boží, k nimž se dostavila též místní generalita a další josefovští důstojníci. Ti však chyběli při slavnostním odevzdání nové budovy purkmistrovi. Do radnice totiž nevkročila, až na hudebníky, ani jedna vojenská noha. Po slavnostní kantátě, kterou přednesly pěvecké jednoty „Ples“ a „Libuše“, byl vykonán církevní obřad svěcení. Po krátkém projevu purkmistra Josefa Traxlera si mohli všichni občané prohlédnout celou radnici a odpoledne se v ní navíc uskutečnila slavnostní hostina za hudebního doprovodu kapely 60. pluku. Také jí se místní vojenští hodnostáři nezúčastnili.
Vznikla tak krásná trojkřídlá budova v novorenesančním slohu se dvojicí průčelních soch „Spořivosti“ a „Důstojnosti“, jejichž autorem byl akademický sochař Bernhard Seeling z Prahy-Vinohrad (stály 1 000 zl.). Nastěhovaly se do ní městské úřady, spořitelna a kavárna s restaurací. Do východního křídla bylo umístěno zeměbranecké velitelství a některé byty. Za zmínku stojí rovněž interiér tohoto objektu. Zasedací síň byla vybavena nábytkem v imitaci ebenu od pražské firmy Navrátil za 800 zl., z něhož bylo nejpovedenějším starostovo křeslo se znakem města a volební osudí s řezanou podobou svatováclavské koruny. Podobizna prvního purkmistra Josefa Traxlera v zasedací síni byla zhotovena místním rodákem P. Edvardem Neumanem. Kanceláři starosty dominovala podobizna císaře Josefa II. a do zasedací síně přibyly ještě obrazy 2 veličenstev – Josefa II. a Františka Josefa I. Tuto trojici provedl krajan Josef Enge. Archeolog a malíř-samouk Josef Matějka daroval radnici portrét generála Franze Moritze hraběte Lacyho, který byl vyveden na dřevě. Stejnou technikou vyvedený portrét generála Dagoberta Sigismunda hraběte Wurmsera a Machkovu litografii podobizny akademického malíře Josefa Berglera věnoval městu archeolog Josef Duška.
Když byla reprezentační budova městské radnice čp. 110 dokončena, postavil ještě stavitel František Kuhn z Prahy městské lázně za 6 000 zl. r. č. Zároveň se stavbou radnice vyrostl ve městě dvoupatrový dům čp. 111, jenž byl vystavěn krupařem Janem Hejcmanem. Tento dům tak zakončil řadu, kterou začal Jan Rumpelmayer v roce 1790. S jeho dokončením bylo zároveň zastavěno poslední volné stavební místo v Josefově. Kromě místností pro městskou správu sídlilo v objektu několik firem a spolků, dále zde byla restaurace a roku 1909 došlo k otevření místního muzea. V roce 1908 se v domě nacházela i veřejná čítárna a lidová knihovna, jež se po několika letech navrátila do čp. 58. 2. června 1919 došlo k otevření veřejné čítárny a 1. května 1921 vznikla veřejná knihovna lidová. První velké opravy a úpravy objektu byly provedeny též až po vzniku ČSR, zejména šlo o pořízení nového nábytku do zasedací síně městského zastupitelstva v polovině 20. let 20. století, ale nesmíme taky opomenout vymalování fresek z historie Josefova, které roku 1919 zhotovil malíř Julius Fischer z Prahy (viz
https://www.jaromer-josefov.cz/volny-cas/pamatky-ve-meste/nova-radnice-v-josefove/). 28. října 1925 došlo ke slavnostnímu odhalení pamětní desky se jmény padlých a zemřelých v 1. světové válce. V letech 1946-1965 působila v čp. 110 městská knihovna.
Jako radnice byl objekt užíván až do sloučení města s Jaroměří, k čemuž došlo roku 1949, přičemž poslední hlavou samostatného Josefova byl prof. PhDr. Alfons Hyška. Tehdy se uvažovalo, že by zde mohl být umístěn okresní soud, ale nakonec k tomu nedošlo z mnoha důvodů. Rozhodnuto bylo, že se z budovy stane kulturní dům, protože to byla vůle městského výboru KSČ v Jaroměři. 2. března 1964 bylo čp. 110 zapsáno do státního seznamu kulturních památek (viz
https://pamatkovykatalog.cz/radnice-nova-12315855). V roce 1981 byly zahájeny stavební úpravy vnitřních prostor k vybudování stálé expozice jaroměřského muzea. Koncem 80. let 20. století se přišlo s plánem opravy objektu, jejíž realizace se protahovala. Navíc do toho přišla sametová revoluce a jiné palčivější problémy, takže k jejímu dokončení došlo až v roce 1994. Roku 1998 se navrátila do čp. 110 muzejní expozice. Vedle ní se v budově nachází pobočka městské knihovny a V letech 2011-2012 byla provedena oprava oken a průčelních fasád. Na závěr ještě dodejme, že podle lidových podání býval na místě radnice kuželník, v němž stavíval kuželky jako chlapec jeden z pozdějších starostů města.