K prvnímu osídlení těchto míst došlo již v době kamenné, což potvrzuje nález kamenného mlatu v místech, kde se říká "Na Cuteli". Tato lokalita patřila nejprve českému panovníkovi a posléze do roku 1421 opatovickým benediktinům, od roku 1436 Diviši Bořku z Miletínka a nejdelší dobu Pernštejnům, po nichž náležela pod pardubické komorní panství. První zmínka o obci však pochází teprve z roku 1780. Tehdy bylo použito málo výnosné lesní půdy u cesty mezi Býští a Borkem k založení nové vesnice. Prvních 20 rodin, které tuto lokalitu osídlily (18 rodinám vyměřeno 40 měr a 2 rodinám 20 měr pozemků), bylo německé národnosti a pocházela z Kladska, proto obec nesla německé pojmenování Streitdorf. To české, tehdy ve verzi Hrachovišťata, se objevuje až v roce 1837. To již dochází k pozvolnému počešťování zdejších německých rodin, k nimž přicházejí noví čeští obyvatelé. Roku 1820 vypukl v čp. 11 požár, který nakonec strávil celou severní část obce, celkem 35 stavení. Kolem roku 1830 byla postavena u čp. 25 flusárna, v níž zdejší hospodář Fišer vymáčením popela vyráběl potaš, který dodával mydlářům, pekařům a sklářům. Roku 1840 měla obec 25 a v roce 1855 již 30 domů. Její prudký rozvoj se projevil i na tom, že z původně pouhé osady obce Borku se kolem roku 1790 vytvořila samostatná ves, jejímž prvním rychtářem byl Michael Wolf z čp. 14. Téhož roku byl postaven větrný mlýn.
Později však přichází prozatímní zákon obecní ze 17. března 1849, kterým byla svobodná obec prohlášena za základ svobodného státu. Tímto krokem ztratila obec svou samostatnost a následujícího roku byla přičleněna k Rokytnu, kam místní děti docházely též do školy. V roce 1850 vyhořela stavení čp. 11-16. O 10 let později si zdejší hospodáři odkoupili pozemky, jež měli dědičně propachtovány, a to každý za 120 zlatých. Roku 1866 zahynul v mlýně mlynář Kocián, kterého zachytily stroje a udeřily tak, že neměl šanci přežít. V letech 1872-1873 byla obec zasažena morem skotu. Roku 1875 byl zbourán poslední, maltou omítnutý dřevěný komín v obci, jenž se nacházel ve stavení čp. 24. V roce 1876 bylo povoleno Hrachovištím odškolení od Rokytna a přidělení ke škole v Borku, kam chodily zdejší děti až do roku 1919. 25. května 1885 došlo k požáru 4 domů. V roce 1889 byla obec přidělena k poštovnímu úřadu v Býšti. Původně patřila k sezemické poště. O rok později byly Hrachoviště opět samostatnou politickou obcí. Tehdy měly 221 obyvatel ve 34 domech a prvním starostou byl zvolen Antonín Bernkraut. V roce 1896 zaniklo zdejší tkalcovství, protože poslední tkadlec zanechal řemesla. Roku 1898 došlo ke zrušení poštovního úřadu v Býšti a obec byla přiřazena k obvodu poštovního úřadu v Hradci Králové. O rok později byly při stavbě silnice zrušeny dřevěné branky, jimiž se uzavíraly cesty, aby nemohla drůbež do polí. Roku 1907 byl uveden do činnosti zdejší vodovod (podle obecních stránek byl stavěn v letech 1906-1908). V roce 1910 byl ustaven SDH. 26. ledna 1914 byl stržen větrný mlýn, který stával u čp. 22, poslední na Pardubicku. V březnu 1918 si přišli 2 zřízenci pro obecní zvonek, aby ho zrekvírovali. Seběhly se však snad všechny zdejší ženy a hlasitě volaly, že zvonek nevydají. Ona dvojice rekvizičních úředníků ustoupila. Aby si zachovala tvář, tak prohlásila, že je zvonek příliš malý a nehodí se tak k rekvizici. Z front 1. světové války se nevrátilo 12 místních mužů (někde se uvádí 11, ale skutečný počet je zatím neznámý, protože nejsou započítáni ti, kteří se zde narodili, ale odešli jinam).
17. dubna 1919 Zemský správní výbor vyslovil souhlas se zřízením samostatné obecné školy. 16. září 1919 zahájil učitel Jan Machač vyučování v hostinci u Holečků v čp. 4. Tehdy ho navštěvovalo 48 dětí. V letech 1919-1921 tak byla postavena škola s bytem pro řídícího učitele, jež vyšla na 390 000 Kč. První definitivní učitel a správce školy Karel Vlach se nezúčastnil vysvěcení školní budovy a druhého dne odstranil ze školy zavěšený kříž, čímž si rozhněval místní římskokatolickou komunitu, která ho kvůli tomu přiřadila k bolševikům. V roce 1924 byla zřízena obecní knihovna. Téhož roku byla obci poskytnuta z okresního fondu záloha na vypracování melioračního projektu, k čemuž došlo o rok později. O rok později převzal správu školy Václav Kalhous. V roce 1932 proběhla elektrifikace obce a byla založena obecní kronika. Roku 1939 došlo ke kolaudaci melioračních prací, které vykonalo zdejší Vodní družstvo. V roce 1947 byla založena místní organizace KSČ. Roku 1956 byla zrušena zdejší škola. 14. září 1957 bylo založeno JZD. O 3 roky později byly Hrachoviště přičleněny k Býšti. Stejně tak dopadlo zdejší JZD. V roce 1982 byl pořízen pro potřeby místních obyvatel mandl, opravena požární nádrž a část místní komunikace. Roku 1984 proběhla výstavba nové požární nádrže a o rok později byla zahájena rekonstrukce vodovodu. V letech 1994-1995 vznikl rekonstrukcí objektu čp. 17 dům s pečovatelskou službou a v roce 1995 byla zahájena stavba nového pohostinství. V letech 1997-1998 došlo k plynofikaci obce. V noci z 22. na 23. července 1998 způsobily přívalové srážky zaplavení většiny sklepů a studní v obci. V roce 2016 byla dokončena výstavba kanalizace. O 2 roky později byl zpevněn povrch místní komunikace od křížku.
Nejvýznamnějšími zdejšími pamětihodnostmi jsou: od 16. března 1964 památkově chráněná zvonička, k jejíž obnově došlo v letech 1961 a 1982 (viz
https://pamatkovykatalog.cz/zvonicka-15898255); kamenný kříž z roku 1894, který byl v roce 2018 doplněn novou soškou Panny Marie, neboť ta původní byla odcizena; a pomník padlým v 1. světové válce, který byl odhalen 6. srpna 1926. V tzv. "Peměžité studánce" na sever od bývalé "Slezské olšiny" si měl podle legendy během válečných let napájet své koně pruský král. Významným objektem dříve bývala též mohutná Šromova lípa u čp. 12. Zanikla stejně jako zdejší větrný mlýn, jenž existoval v letech 1790-1914. Osada byla známá zejména svými řemeslníky, např. do roku 1889 fungujícími hokynářkami Františkou Bernkrautovou a Františkou Kašparovou, od roku 1889 zde působícím obuvníkem Josefem Bernkrautem a za 1. republiky známým obuvníkem Čeňkem Holickým z čp. 35.