Tato kaple, jež je zasvěcena patronovi umírajících a dobré smrti, byla postavena Bratrstvem sv. Josefa v letech 1767-1777 při Pražské bráně (známá též jako Špitální či Špitálská, viz
https://www.roudnicenl.cz/volny-cas/pamatky) jako kaple nového špitálu, v jehož dvoře se původně nacházela. Základní kámen byl položen 28. dubna 1767 zdejším proboštem P. Johanesem Václavem Pecem a oltář s "ostatky sv. Viktora a Pia" byl vysvěcen 24. března 1775 (probošt J. Hanousek o tom ve farní pamětnici píše toto: „1777, ve středu po sv. Martině byla posvěcena nová kaple sv. Josefa, též oltáře, skrze P. Pikariusa, faráře peruskýho. 1767, dne 28. dubna gruntovní kámen k té kapli posvěcen byl.“) a dokončená kaple byla podřipským vikářem a farářem v Peruci vysvěcena 12. listopadu 1777. Z tohoto důvodu ji tedy již nalezneme zaznamenanou v I. vojenském mapování z let 1764-1768 a v jeho rektifikaci z let 1780-1783 (viz
http://chartae-antiquae.cz/cs/maps/12812/?view=-49.125,39.234375,7). Později převzala její správu přímo obec, protože byla vedena jako veřejná římskokatolická kaple pod správou města Roudnice, v níž se pravidelně konaly ve stanovených dnech mše svaté, případně jiné církevní obřady.
Různé drobné opravy kaple proběhly během 19. století, zejména v jeho 2. polovině, a její tehdejší umístění a zapojení do uliční řady nám nejlépe dokládá indikační skica stabilního katastru z roku 1840 (viz
https://ags.cuzk.cz/archiv/openmap.html?typ=skicic&idrastru=RAK283018400). Kromě toho bývala mnohokrát natírána alespoň z vnějšku a zdobena, zejména při různých církevních slavnostech nebo návštěvách významných světských i duchovních činitelů. Z pozdějších renovací je nutno rovněž vyzdvihnout zrestaurování stropních fresek roku 1904. Objekt sice spravovalo město a z jeho pokladny byly hrazeny všechny rekonstrukční i udržovací práce, ale na opravy a vyzdobení kaple mnohdy přispívaly i jiné subjekty, ať šlo o různé jednotlivce, tak o řadu institucí nebo spolků. Zmiňme např. to, že každého roku přispívala Obecní spořitelna v Roudnici na kapli určitým obnosem, v roce 1904 to bylo 25 K a následujícího roku dokonce 100 K (důkazem mohou být např. účty právě z těchto let). Za celé údobí její existence se na těchto pracích vystřídali všichni nejvýznamnější místní stavitelé, z nichž zmiňme třeba Václava Kuželovského. V roce 1905 pak byly vyčištěny a opraveny staré obrazy, částečnou renovací prošel hlavní oltář a interiér získal nový nátěr. Barokní rám, v němž býval původně obraz smrti sv. Josefa, byl obohacen o novou malbu „Dvanáctiletý Ježíš v chrámě“, kterou zhotovil Ladislav Novák z Prahy. Po všech těchto úpravách byla 26. září 1905 provedena inventarizace veškerého zařízení a příslušenství.
K celkové opravě celého objektu pak došlo v roce 1923, přičemž náklady na ni zaplatil Památkový úřad. 21. května 1924 byla kaple drobně poničeta velkým krupobitím, jež zasáhlo celou Roudnici a její blízké okolí. Místy totiž padaly kroupy velikosti holubích vajec. Ještě téhož roku bylo vše opraveno a zahlazeno. 1. září 1964 se stal objekt nemovitou kulturní památkou, neboť byl zapsán do státního seznamu kulturních památek (viz
https://www.pamatkovykatalog.cz/kaple-sv-josefa18389873). Tehdy sloužil jako depozitář místní galerie. Dlouhou dobu se však na tento objekt zapomínalo, což je zmíněno též v jejím památkářském evidenčním listu z roku 1967, kde se píše o jejím stavu takto: „Padá omítka, otlučená“. Důkladnou opravou prošla kaple až v roce 1983. Problémem však zůstávala vzlínající vlhkost, která škodila nejen stavbě samotné, ale též vnitřnímu vybavení. V září 2004 byl firmou IPT system s. r. o. zrealizován hydroizolační vzduchový izolační systém IPT. 25. dubna 2007 schválilo krajské zastupitelstvo podporu ve výši 400 000 Kč na restaurování stropní fresky, které v letech 2007-2008 provedli Petr Bareš a Jiří Brodský.
Jedná se o pozdně barokní zděnou stavbu, jež se skládá z menší trojosé předsíně s jednoduchým portálovým vstupem a prostoru samotné kaple, čtverhranné místnosti zaklenuté kopulí na pendentivech, která je zakončena lucernou se čtyřmi okny a kovaným křížem. Uvnitř je dlouhá 11,8 m a široká 7,2 m. Nad půlkruhem uzavřeným vchodem se ve štítě nachází půlkruhově uzavřené okno a v bočních osách se nacházejí prázdné niky. Stěny i štít jsou dále členěny pilastry, po stranách štítu stojí obelisky. Vnitřní klenba kopule je vyzdobena freskami ze 2. poloviny 18. století od neznámého autora, znázorňující čtyři evangelisty a figurální kompozice „Zasnoubení Panny Marie“ a „Útěk do Egypta“. Ty byly renovovány od 29. června do 6. července 1904 malířem Ladislavem Novákem a opět v letech 1963-1964 (tehdy tyto práce vyšly na více než 90 000 Kčs).
Hlavní oltář z umělého mramoru s dvojicí velkých andělů tvoří rám obrazu smrti sv. Josefa ze 2. poloviny 18. století. Z téže doby jsou obrazy sv. Kateřiny a sv. Barbory, dnes umístěné na proboštství. Další výraznou památkou bývala malovaná dřevěná deska, kterou v díle „Soupis památek historických a uměleckých v království Českém od pravěku do počátku XIX. století. IV. Politický okres roudnický. Díl I.“ z roku 1898 popsal Dr. Bohumil Matějka takto: „Malovaná deska, dřevěná, 0.92 m dlouhá a 0.40 m široká, členěná lichou kružbou vyřezávanou na tři pole, v nichž jsou namalovány tři poloviční postavy, Spasitel mezi sv. Petrem a sv. Ondřejem (obr. 142.). Pěkná práce ze 14. století, ve figurální části poměrně velmi dobře zachovalá; kdysi zlacené pozadí je olejovou barvou hrubě přetřeno.“ Od roku 1920 je uložena v Obrazárně Společnosti vlasteneckých přátel umění, resp. v Národní galerii. Zprvu šlo o pouhou zápůjčku, ale 17. března 1924 městská rada schválila její nabídnutí státu ke koupi a výtěžku využít na špitální fond kaple. 29. prosince téhož roku odsouhlasilo městské zastupitelstvo odprodej tohoto obrazu státu za 18 000 Kč a od té doby je tato oltářní predella, článek spojující vlastní archu s oltářním stolem (zhotovena z plátnem potaženého javorového dřeva před rokem 1350 neznámým malířem), majetkem státu, jenž ji nechal v roce 1964 zrestaurovat Františkem Tvrdým.