Podle lidových vyprávění nosí tato ves svoje pojmenování podle kupce a vůdce kmenového slovanského svazu ze 7. století Sáma, neboť se měla původně nazývat jako Samonice. Ohledně původu názvu této starobylé vsi však bude nejlépe se seznámit s tím, co napsal prof. Antonín Profous ve své knize "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. Díl IV. S-Ž":
"Semonice (lid. v Semonicích, do Semonic), ves 2 1/2 km jz. od Jaroměře: RDP. 90 decan. Gradic.: 1352 Syemonycz, 1369 - ok. 1405 Syemenicz; 1370 ad E. in Semonicz de cons. ..Jesconis de Neznassow, LC. II, 39; 1546 (1498) w Smirziczych k tvrzi.. w Semoniczych k dvoruom, DZ. 6 E 25; 1542 (1512) postúpil w Sendraziczych tvrze.. Semonicz vsi celé, DZ. 84 B 12; 1542 (1533) kladu tvrz Smirzicze.. ves Semonicze, DZ. 42 G 16.
Prvotní podoba Sěmonicě = ves lidí Sěmonových. [Je to další odvozenina ze základu *sěmь (viz heslo Semčice)]."
Jak bylo výše uvedeno, tak první zmínka o této vsi pochází z roku 1352, ale tato lokalita však byla osídlena již v době kamenné, čehož důkazem mohou být nálezy kamenných industrií, zvířecích kostí a keramických střepů při průkopu Severozápadní dráhy roku 1857. 27 kamenných nástrojů bylo odevzdáno do tehdejšího zemského muzea v Praze. Další kulturní jámy zde byly objeveny v letech 1896-1897. V nich byl kromě pazourkových nástrojů a střepin s různými ornamenty nalezen bronzový proužek s vytepanou ozdobou ve formě dvojitých vlčích zubů. Ve 14. století byly Semonice samostatným zbožím s vlastní tvrzí, v roce 1357 náležely Peškovi a Ješkovi Herynkovým ze Semonic a roku 1389 Peškovi Herynkovi z Bělidel a Majnušovi z Neznášova, aby se později staly nedílnou součástí smiřického panství (část před rokem 1495, další díl v roce 1500 a poslední část roku 1512), které spolu se Semonicemi koupil v roce 1498 Mikuláš mladší Trčka z Lípy, a to od Alžběty, Ludmily a Johany z Valečova, od Zikmunda Pětipeského z Krásného Dvora a od Jana z Mirova. Roku 1895 nalezl Ludvík Šnajdr soubor 160 kovových předmětů a 6 kusů keramiky, a to pocházejících právě ze zdejší zaniklé tvrze. 3. července 1409 se místní plebán Jakub přiznal ke svému přečinu vůči celibátu. V roce 1588 byla poprvé zmíněna zdejší výsadní Duškova krčma. Roku 1645 se utábořilo u Semonic švédské vojsko. V roce 1745 bylo v Semonicích naopak pruské vojsko a král Bedřich II. si zde zřídil velitelství. Roku 1758 tábořilo u vsi císařské vojsko pod velením maršála Leopolda Josefa Marii hraběte z Daunu, knížete z Thiana. V roce 1778 bylo u Semonic postavení rakouského vojska. Roku 1843 měla ves 51 domů a 363 obyvatel a jejím posledním rychtářem byl Václav Pácalt.
V roce 1849 se Semonice staly samostatnou politickou obcí. Roku 1862 byl zřízen evangelický hřbitov. Roku 1865 došlo k otevření evangelické církevní školy, ale povolena byla oficiálně až o rok později. Tehdy se vyučovalo v pronajaté místnosti čp. 44 a prvním učitelem byl Václav Kalina z Libiše. V roce 1867 byl založen samostatný evangelický sbor. V letech 1869-1872 byl vystavěn evangelický kostel (základní kámen byl položen 24. června 1869) a fara. Roku 1870 bylo sehráno první známé ochotnické divadelní představení - Paličova dcera. V roce 1884 byla postavena budova zdejší obecné školy, a to nákladem 18 000 K. K jejímu vysvěcení došlo 23. prosince 1884. O 2 roky později vznikla Hospodářsko-čtenářská beseda. 18. listopadu 1888 došlo k vysvěcení školního praporu. 10. listopadu 1889 hořelo u Jana a Václava Kozových. V únoru 1895 umrzl vojín stojící na stráži u pracháren. V témže roce byl na pražské Národopisné výstavě českoslovanské prezentován kolorovaný model staré rychty Václava Jelínka čp. 1 v měřítku 1 : 30. Roku 1898 vznikl SDH. 26. prosince 1898 byl královéhradeckým biskupem Msgre. ThDr. Edvardem Janem Nepomukem Brynychem posvěcen zvenku i zevnitř opravený kostel sv. Markéty. V roce 1904 postihla obec velká neúroda. Tehdejší výnos činil pouhé 3,9 %. Roku 1905 byla vybudována sušárna čekanky pro tehdy nově vzniklé Rolnické družstvo pro zpracování a prodej zemědělských plodin v Semonicích. V roce 1910 měla obec 67 domů a 428 obyvatel. V roce 1911 došlo k elektrifikaci obce, jež tehdy odebírala elektrický proud od elektrárny v Jaroměři. 15. ledna 1917 byly zrekvírovány 2 ze 3 evangelických zvonů. 5. listopadu 1917 byl Českému srdci doručen balík s 20 kg jablek, který věnovaly zdejší děti chudým českým dětem v Praze jako "dárek z lásky milým druhům pražským". Jednalo se o první dar českých školáků svým vrstevníkům. Z front 1. světové války se nevrátilo 8 z celkem 60 povolaných místních mužů.
Roku 1927 byl vybudován tzv. obecní domek. V letech 1927-1930 byla prováděna regulace řeky Labe. 21. října 1928 byly slavnostně odevzdány svému účelu nové evangelické zvony. 4. července 1929 zasáhla obec větrná smršť, při níž se zřítily části obou kostelních staveb. 2. srpna 1930 vypukl požár ve statku Františka Červeného. Prvním, kdo přijel na pomoc, byl železniční pomocný personál z jaroměřského nádraží, který přijel na lokomotivě. Teprve poté se začali sjíždět hasiči. V roce 1930 měla obec plochu 385 ha, 88 domů a 492 obyvatel. Tehdy byl také zřízen nový přejezd přes železniční trať. Roku 1932 byla provedena oprava kostela sv. Markéty (omítka, nové krovy a krytina na věži, střecha na kostele, hřbitovní vrata a zeď). V témže roce byl uzavřen hřbitov u výše zmíněného kostela a zřízeno obecní pohřebiště, kam nemohl být umístěn kříž kvůli převaze evangelického obyvatelstva. Roku 1937 došlo k výmalbě kostela sv. Markéty. Za německé okupace nesla obec německé pojmenování Semonitz. V roce 1944 bylo zřízeno mezi Semonicemi a Jezbinami polní letiště pro štáb skupiny armád "Mitte", jež mělo po jednom řídícím stanovišti v obou obecních katastrech a zničeno bylo 8. května 1945. Roku 1949 se spojili divadelní ochotníci z Jezbin a Semonic do divadelního spolku "Jirásek". 1. července 1985 byly Semonice sloučeny s Jaroměří (někde se uvádí až 22. srpna téhož roku). V roce 1996 byla vybudována železniční zastávka. Roku 2004 byla dokončena stavba nové hasičské zbrojnice. V roce 2013 došlo k vybudování nového vodovodu a kanalizace. V letech 2018-2021 byl postaven úsek dálnice D 11 z Hradce Králové k Jaroměři. 30. října 2019 došlo ke slavnostnímu otevření dětského hřiště. Roku 2021 byla zahájena výměna veřejného osvětlení.
Ze zdejších pamětihodností je nutné zmínit: gotický kostel sv. Markéty, jehož existence je poprvé doložena k roku 1352, později byl barokně přestavěn a ve 2. polovině 19. století získal současnou věž; litinový kříž u téhož chrámu Páně, který byl slavnostně posvěcen 1. října 1893 královéhradeckým biskupem Msgre. ThDr. Edvardem Janem Brynychem; od 28. února 1964 památkově chráněný smírčí kříž s hlavicí ve tvaru jetelového trojlístku v lokalitě "Na Libinách" (viz
https://pamatkovykatalog.cz/smirci-kriz-12742132), k němuž se váže pověst o staroslovanské kněžně Libině, ale ve skutečnosti se nejspíše jedná o mezní kámen ze 16. století; od 6. dubna 2018 památkově chráněný neorenesanční evangelický kostel z let 1869-1872; sošku sv. Floriána před hasičskou zbrojnicí; pomník padlým v 1. světové válce na římskokatolickém hřbitově, jehož základem je pamětní deska z chodby zdejší školy, jež byla slavnostně odhalena 5. listopadu 1928; pamětní desku padlým ze semonického sboru v evangelickém kostele, zřízenou 21. října 1928; pamětní desku Františku Čapkovi, jež byla odhalena na evangelickém kostele 22. září 2019. Z místních rodáků jmenujme: průmyslníka a hodináře Františka Čapka (2. dubna 1811 Semonice - po 1869/1895 nejspíše Ženeva, Švýcarsko; viz
https://www.topmagazine.cz/znovuzrozeni-hodinarske-znacky-czapek-cie-slavneho-ceskeho-rodaka-frantiska-capka/), římskokatolického kněze a smiřického zámeckého kaplana P. Jana Čapka (* 28. prosince 1859 Semonice) a římskokatolického kněze a vambereckého děkana Msgre. Václava Hvězdu (* 26. října 1864 Semonice - 1. listopadu 1933 Hradec Králové). O Semonicích se hovoří v řadě literárních děl, např. v povídce V. Lomnického "Bramborová válka". Více informací o Semonicích a jejích usedlostech lze najít zde:
http://www.smirice.eu/usedlosti/semonice1588.htm.