První zmínka o této obci pochází z roku 1365, kdy Svatomír a Hynek z Hořic učinili vklad do zemských desk o tom, že po svém otci Jakušovi z Hořic zdědili 2 díly Hořic, 2 díly Březovské Lhotky, 2 díly na 4 mlýnech v Březovicích, ves Radíkovice, celou ves Želí (Žely), 3 kopy grošů ve Hvozdnici, 20 kop grošů ročního platu v Myštěvsi.
Dříve ves nosila též pojmenování Žely, Želá, Zely a Zžel. Podle lidových vyprávění měla vzniknout od toho, že zde bylo od nepaměti plno stesků a žalů a zdejší lid nevycházel z nářků a žalů. Svým způsobem měla být ves protikladem nedalekého Radostova. Jiná teorie tvrdí, že jejím zakladatelem nebo prvním osadníkem mohl být Žel a řada autorů připomíná to, že tvar Želí můžeme nalézt v řadě staroslovanských jmen (Želibor, Želidjed, Želidrag, Želimír, Želislav), jenž pochází od zaniklého slova „žeľ“ (kopec, chlum). Část pramenů hovoří i o odvozenině od zelené barvy nebo od slovesa „žít“, jehož původní význam byl „tlouci“. Sám prof. Antonín Profous ve své knize „Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. IV. Díl. S-Ž“ tvrdí o vzniku tohoto pojmenování následující:
„Želí (lid. to Žely nebo ta Želá, do Žely, na Želu, na Želou, v Žely), ves 5 ½ km jv. od Nechanic: 1365 (Jakuss) de Horzicz ..heredit. in Radikowicz, ..in Zzely, in Hwozdnicz, RT. I, 432; 1407 de Radicowicz, ..de Mzan, ..de Zele, SA. VI, 87; 1415 in Radikowicz, ..in Zzely, ..in Przynie, AČ. 36, 38/43; 1457 Katherina de Mnichowa et de Radikowicz ..in Bielie(!) (m. Zielie), RT. II, 280 A 24; 1465 in v. Radikowiczich et Zzelee, AČ. 37, 271/113; 1654 Želij wes, RB. 12/1053; 1790 Gut Libcžan: Schely, Zelly, Schal. XV, 37/3; 1836 Schelly, Žely, Som. IV, 39; 1848 Žely, PalP. 135; úř. 1854 až 1923 Žely; matrika 1921 Želí.
V dokladech je nápadné počáteční zz- a koncové -e, resp. -ie. Zdá se tedy, že jde o hromadné apel. typu kamení, listí. Tato interpretace také vyplývá z provedené úřední změny názvu Žely > Želí.
Jde tu patrně o odvozeninu z OJ. Žel (srov. jm. Želina). Srov. pomístní jm. ʻlesy na Želiʼ, Sedl. Sn. 183 (z DZ. 176 C 8). Srov. sch. MJ. Želja, Rečnik 527. “
Osídlení této lokality je však mnohem staršího původu, neboť v roce 1847 kněz P. Vácslav Krolmus odkryl u Želí, Libčan, Homyle a Boharyně rozsáhlé pravěké žároviště a pohřebiště únětické kultury. U Želí se jednalo o místa – „Želský háj“ a „Na Petřinách“. Půda zde byla promísena s popelem, řadou střepů z keramických nádob a kousků uhlí. Některé prameny však uvádějí, že se tak stalo až roku 1858. V roudnickém katastru nedaleko Želí, v lese „Na horkách“ nalezl František Kuchyňka roku 1865 různé kovové předměty. Měděnou sekyrku prodal V. Kupferovi, majiteli litografického závodu v Poděbradech, který ji daroval královéhradeckému historickému muzeu.
Tvrz se měla nacházet v místech dnešního rybníka. Nedaleko ní později vznikl poplužní dvůr a následně též osada. Doklady o existenci tvrze však nejsou směrodatné a její otázka nebyla dosud pořádně objasněna. Někteří autoři tak tvrdí, že žádná tvrz neexistovala a jednalo se pouze o hrazený panský dvůr. Podle ředitele libčanského panství Jana Ferdinanda Setunského byla tvrz poprvé zmíněna v roce 1098, ale toto tvrzení není nijak podložené. Od roku 1503 držel Želí Václav Nejedlý z Vysoké, po němž v roce 1534 následoval syn Jindřich, který roku 1549 koupil od Jaroslava z Pernštejna Libčany a svou poslední vůlí velmi obdaroval školu v Hradci Králové. Od těch dob bylo Želí součástí libčanského panství, a to až do zrušení poddanství a zavedení prozatímního zřízení obecního. Podle berní ruly z roku 1654 byla obec pustá a zdejší role byly větším dílem zarostlé. Po selských staveních: Pechánkovském (největší – 10 strychů), Svatašovském, Málkovském, Novákovském, Maryškovském a Kotčovském a chalupnických: Málkovském, Šoustalovském a Maryškovském zbyly pouze názvy.
Od roku 1849 bylo Želí samostatnou politickou obcí, i když farou, poštou i školou náleželo k Libčanům (viz
https://ags.cuzk.cz/archiv/openmap.html?typ=skicic&idrastru=HRA568018400). V roce 1866 probíhaly v okolí boje prusko-rakouské války. Roku 1873 přistoupili zdejší hospodáři do libčanského spolku pro pořízení parní mlátičky. V té době již probíhala hromadná likvidace původních roubených stavení a jejich náhrada zděnými objekty, což můžeme vidět v záznamech reambulace stabilního katastru z roku 1874 (viz
https://ags.cuzk.cz/archiv/openmap.html?typ=omc&idrastru=B2_a_4C_3658_4). V roce 1886 skončila v exekuční dražbě usedlost rodiny Dytrychovy čp. 6-7. 22. července 1899 zasáhla obec velká bouře s přívalovými srážkami. Jediným zdejším živnostníkem byl před 1. světovou válkou hostinský Josef Mádlo. V roce 1910 žilo v Želí 95 obyvatel v 18 domech. O 4 roky později bylo ustaveno Vodní družstvo. Z front 1. světové války se nevrátili 2 místní muži (Josef Hamáček, František Vašák) a několik se stalo invalidy (Josef Řehounek).
Roku 1921 žilo v Želí 129 obyvatel v 19 domech. V roce 1930 schválil královéhradecký okresní výbor obci zápůjčku u Okresní hospodářské záložny na postavení obecní váhy, když byl předtím okresním úřadem zamítnut protest proti tomuto kroku. 9. června 1931 byl okraden rolník František Běhounek o 1 700 Kč, jež měl v náprsní tašce na stole. Jeho invalidní bratr Josef Běhounek pronásledoval pachatele a ten po něm 2x vystřelil. Později byl jako pachatel zjištěn jeden z kočujících brusičů, kteří tábořili u Roudnice. 12. června 1934 vypukl oheň v lese Kozí kopec, kde shořela plocha o výměře 800 m2. Roku 1937 byla vyhlášena soutěž na zhotovitele silnice po obci Želí. Ta byla provedena stavitelskou firmou Ing. Františka Mádleho v následujícím roce. Za německé okupace nesla obec pojmenování Schell. Tehdy tu působil hostinský a trafikant František Mádlo, sedlář Josef Syrůček a rolníci: Josef Kotrč, František Polák a Václav Šrám. Roku 1940 zde žilo 103 obyvatel ve 21 domech. O rok později vzniklo Družstvo pro rozvod elektrické energie v Želí, pošta Libčany, zapsané společenstvo s obmezeným ručením. V letech 1944-1945 bylo mezi Želím a Roudnicí stavěno vojenské letiště. V roce 1957 bylo založeno JZD, jež bylo 1. ledna 1962 připojeno k JZD Hvozdnice. Zprvu se mu však nedařilo a např. s oráním mu musela vypomáhat družstva z Hubenic, Libčan a Hvozdnice. Od 14. června 1964 je Želí součástí Libčan. V roce 1974 došlo k otevření prodejny smíšeným zbožím, jež byla postavena v akci Z. Roku 2008 bylo založeno občanské sdružení nazvané „Želáci“, jehož cílem je zvelebování obce, pořádání kulturních, společenských a sportovních akcí, zejména pro děti a mládež. V letech 2009-2010 byl do obce zaveden vodovod, jehož délka činí 2,012 km. Roku 2013 došlo na katastru obce ke stavbě vrtané studny a povolení odběru podzemních vod pro Lhotu pod Libčany. V roce 2020 byla provedena revitalizace rybníka a o rok později vysázena alej od obce k lesu. Roku 2022 došlo k dokončení rekonstrukce kapličky a opravy střechy a fasády na Osvěžovně v Želí.
Jedinou zdejší pamětihodností je kaplička z roku 1881. Nejvýznamnějším místním rodákem je botanik prof. Ing. RNDr. Vlastimil Herout, DrSc. (17. března 1921 - 28. června 1999). K obci se rovněž vztahuje pověst o tom, že zde žil v jedné chaloupce vdovec a samotářský člověk, jenž provozoval různé čáry a kouzla.