Tento kostel byl farním již roku 1361, kdy náležel ke královéhradeckému dekanátu a archidiakonátu. Tehdy bělský plebán uváděl plebána do Živanic. Kdy vznikl nevíme, ale muselo to být někdy po roce 1282, kdy zde byla vybudována kaple sv. Jiří a tehdy ještě o kostele nebylo ani zmínky. Mše v této kapli sloužili benediktinští řeholníci z opatovického kláštera, který byl pod správou biskupa pražského a po roce 1344 pod vrchní pravomocí biskupa litomyšlského. Roku 1365 byli jeho patrony Rohovlád (Rohvald), Bohuněk (Bohunek), Beneš, Mikuláš (Mikoláš) a Jan, bratři z Bukovky. Ti se m tehdy podali plebána Šebastiána, který nastoupil po zemřelém plebánovi Janu. O 3 roky později bylo z Bělé odváděno 15 grošů papežského desátku, a to až do roku 1401. V roce 1379 byl zmíněn plebán Šebastián. Roku 1397 si plebán Hrdoň směnil místo s Markem, farářem v Církvici, a tento opět v roce 1398 s Michaelem, plebánem v Semíně. O rok později bylo z Bělé odváděno 30 grošů papežského desátku. Roku 1403 založili Mareš a Jan, bratři z Vyšehnějovic, kapli Božího Těla a sv. Jiří, kterou nadali rolí a platem z Volče. Kaplan byl povinen dvakrát týdně sloužit mši na tvrzi ve Vyšehnějovicích. V roce 1409 si směnil místo kněz Petr z Dřítče s plebánem Michaelem. O 6 let později se stal zdejším plebánem Rohvald, který nastoupil po zemřelém plebánu Petrovi. Do roku 1518 byl zdejším patronem Jan Šusta z Chotče a od roku 1518 Pernštejnové. V roce 1560 převzala zdejší patronát císařská komora. Podle seznamu far na pardubickém panství byl v Bělé roku 1615 evangelický kněz Karel Rubekula. Později byl chrám filiální do Přelouče a v roce 1654 byly z něj příjmy pro duchovního: peněz 2 kopy a 51 grošů, žita a ovsa 60 korců a 1,5 čtverečného sáhu. Z farních polí bylo 24 strychů, ale jen 12 strychů se mohlo používat. Roku 1677 byl kostel filiálním do Bohdanče, měl 1 stříbrný kalich, mosaznou monstranci, mosaznou křtitelnici a 3 zvony. Dům farní byl „pastoušce podobný“. V roce 1751 dřevěný kostel s přilehlou zvonicí shořely.
V letech 1767-1768 prošel kostel barokní přestavbou, během níž byla vložena pruská klenba na koutových pilířích, zvětšena okna, vložena nová kruchta, přistavěna masivní barokní věž a v sakristii probourán nový vnější vchod. Chrám též získal nové krovy a fasádu. Z původního gotického objektu tak přečkalo obvodové zdivo, presbytář s opěráky a klenbou a sakristie. Jako materiál na tuto stavbu mělo být použito zdivo bývalé tvrze Sušiny u Žáravice. Roku 1777 působil v Rohovládově Bělé misionář Jan Brudna, kterému nebylo dáno zastávat úřad správce zdejší farnosti, ale jeho úkolem bylo navracet odpadlíky k římskokatolické církvi. Kromě toho pálil nekatolické knihy a rozdával místo nich katolické publikace. Po 3 letech sem přišel další misionář P. Jan Urbánek, který byl v roce 1781 ustanoven zdejším lokalistou (některé zdroje hovoří až o roku 1784). 2. října 1807 se z lokálie stala fara a bělským prvofarářem se stal P. Josef Andres. V roce 1811 byla v kostele poprvé udělována svátost sv. biřmování. Roku 1842 byl zrušen přilehlý hřbitov a nový vznikl u chlumecké silnice v sousedství farské zahrady. 24. června 1857 byl u příležitosti zřízení nové plechové střechy vložen do věže pamětní list. 13. října 1901 byl posvěcen rozšířený katolický hřbitov s nově upraveným křížem. V dubnu 1902 došlo ke kanonické vizitaci. Mezi 27. listopadem a 4. prosincem 1904 se uskutečnila v kostele sv. misie, jíž zde konali královéhradecký superior P. Antonín Rejzek a P. Karel Lerch z Prahy. Od 28. února do 7. března 1906 konali v kostele farní obnovu sv. misie jezuité P. Alois Jemelka z Hradce Králové a P. Antonín Řehoř z Velehradu. Roku 1908 schválilo c. k. ministerstvo kultu a vyučování rozšíření kostela podle návrhu architekta Bohumila (Bóži) Dvořáka a stavební plány vypracovalo c. k. místodržitelství. Podle nich byla loď rozšířena o 2 pole kleneb, takže v lodi jsou od té doby 3 ploché, tzv. české klenby (placky). Presbyterium a postranní kaple byly ponechány v původním stavu. 19. září 1909 byla královéhradeckým superiorem P. Františkem X. Zimmerbackelem posvěcena socha Božského Srdce Páně. 16. března 1964 se objekt stal nemovitou kulturní památkou, když byl zapsán do státního seznamu kulturních památek (viz
https://pamatkovykatalog.cz/kostel-sv-petra-a-pavla-17831211). V 70. letech 20. století byly obnoveny vnější fasády, jejichž členění bylo výrazně zjednodušeno. Kostel má sice stále postavení kostela farního, ale zdejší farnost je v současnosti administrována ex currendo farností Lázně Bohdaneč. V červenci 2015 se podařilo dokončit proměnu okolního prostranství v parčík a východní část kostela byla nasvícena. O 2 roky později byl zrestaurován sokl kostela a v roce 2020 došlo k výměně všech vstupních chrámových dveří.
Jedná se o jednolodní orientovanou stavbu s téměř čtvercovou plochostropou lodí a trojboce uzavřeným presbytářem se sakristií po jeho severní straně. Západní průčelí uzavírá mohutná hranolová věž, jež je zakončena oplechovanou bání. Presbytář je podepřen jednou odstupněnými opěrnými pilíři a sklenut obdélným polem a kápěmi závěru křížové klenby. Sakristie je zaklenuta hrotitou klenbou, zatímco loď pruskou plackou. Nad přízemím jednopatrové věže, jejíž nároží jsou okosena, je křížová hřebínková klenba. Loď na pískovcovém soklu je členěna svazky pilastrů. V jižním průčelí lodi je v ose situován hrotitý portálek s profilací. Kruhově zavřená okna lodi a věže mají pískovcové šambrány s parapety, kelnáky a lištou. Na triumfálním oblouku je umístěn okrouhlý medailon s přeloženými klíčy sv. Petra a letopočtem 1768. V čele lodi se nachází zděná kruchta.
Hlavní oltář s dřevěnou tumbou a točenými sloupy pochází z 1. poloviny 18. století a je vyzdoben soudobou malbou světců, jimž je kostel zasvěcen (z přelomu 17. a 18. století, neznámý autor byl nejspíše inspirován chrudimským malířem Samuelem Gindterem, případně mohl být dokonce jeho žákem), a dřevěnými sochami sv. Barbory a sv. Kateřiny (podle některých zdrojů sv. Anežky). Ostatní zařízení je vesměs rokokové. Postranní oltář sv. Jana Nepomuckého má uprostřed obraz tohoto světce a na dřevěné tumbě znázorněné Utopení sv. Jana Nepomuckého na mostě pražském. Do oltáře bylo dáno altare portabile s ostatky sv. Felicissima a Donata, posvěcené 29. ledna 1678 pražským arcibiskupem Msgre. Janem Bedřichem hrabětem z Valdštejna. Oltář by měl podle tradice pocházet z Opatovic nad Labem. Původní postranní oltář Nanebevzetí Panny Marie, který byl vyveden v barokním stylu, byl v 19. století vyměněn za nový. Barokní křtitelnice je na víku zdobena motivem píšťal a obrázky Kristova křtu v Jordáně a Srdce obloženého trním. Z téže doby pochází barokní zpovědnice. První varhany byly pořízeny v roce 1784. Nový nástroj vyrobil roku 1847 varhanář Josef Jiruška z Hradce Králové, a to za 549 zlatých. K jejich opravě došlo v roce 1862 Friedrichem Andersem, roku 1894 Aloisem Kudrnou a v roce 2005 Janem Karlem.
Na věži původně visely 3 zvony. Největší z nich měl jméno knížete Petra Antonína, pražského arcibiskupa a původce stavby chrámu a Františka Karla Heisse jako stavitele. Jeho průměr činil 1,02 m, výška byla 0,85 m a vedle reliéfu sv. Jana Nepomuckého se na jeho plášti nacházel nápis: „REVERENDISSIMO AC CELSISSIMO S. R. IMPERII PRINCIPE ANTONIO PETRO ARCHIEPPISCOPO PRAGENSI PROMOVENTE PRAENOBILI DOMINO FRANCISCO CAROLO HEYS FABRICAM TEMPLI PROCURANTE. FUDIT JOANNES GEORGIUS KÜHNER CIVIS MICROPRAGENSIS ANNO 1768. AUGUSTISSIMA IMPERATRICE MARIA THERESIA REGINA BOHEMIAE ET HUNGARIAE MATRE REGNORUM CLEMENTISSIME REGNANTE AC MANDANTE.“ Na srdci byl vyryt letopočet 1708. Druhý zvon měl průměr 0,88 m, výšku 0,65 m, reliéfy Panny Marie s mečem v prsou a sv. Václava a text: „JACOB CONRATH LEHNER GOSS MICH IN PRAG ANNO 1752.“ Třetí zvon byl o průměru 0,65 m, výšce 0,50 m a nesl nápis: „JOHANN GEORG KÜHNER GOSS MICH IN PRAG ANNO 1778.“ Zvony byly zrekvírovány za 1. světové války. Nově pořízený zvon byl posvěcen 25. března 1934.