Katastr této obce byl osídlen již v době kamenné, ale přímo o její existenci je první zpráva až z roku 1361, což dokládá také prof. Antonín Profous a jeho dílo: "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. I. díl. A-H":
"18. Rohovladova Bělá, ves 7 km ssv. od Přelouče: 1361 ad E. in Zywanicz, exec. pleb. in Byela, LC. I, 147; 1447 Cziemuta, filia olim Raczkonis de Bielee, jus ad tabernas et piscinas in Bielee vendit, RT. II, 210; 1513 Mikuláš Rohovlad z Bělé prodal plat v Staré vodě, Bělé a Mokrém, AČ. 17/561; 1560 ves biela (k Pardubicům), DZ. 54 F 6; 1654 Biela ves, BR. 14/42.
Ves Bělá byla r. 1361 v držení Rohovlada a bratří jeho z Bukovky, od nichž pošel rod Rohovladů z Bělé (Sedl. MSl. 13). Pro ten rod mám po ruce tyto doklady: 1365 ad present. Rohawaldi (!), Bohunconis, Benessii, Nicolai et Johannis, fratrum de Butowska (!), LC Ib, 66; 1415 Rohowladoni de Bukowka, LC. VII, 162.
Při té vsi není potoka. Ves leží na nevysoké výšině a její jméno se odvozuje od bělavé, písčité země, na níž jest postavena (Sedl. Sn. 6)."
Původní Bělou tvořila jen pětice dvorů kmetcích (poudější čp. 8, 9, 13, 23 a 25), mlýn čp. 14 a stará fara čp. 33. Roku 1751 vyhořela ves i s dřevěným kostelem a zvonicí. Již tehdy se v obci vyučovalo, a to v čp. 5 baráčníkem Černíkem, později pak v čp. 41 bohdanečským pomocníkem Matějem Kluckým. V letech 1777-1780 pobyl v obci misionář Jan Brudna, jenž zabavoval a pálil nekatolické knihy a rozdával ty katolické. Jeho nástupce, P. Jan Urbánek, se v roce 1784 stal bělským lokalistou. V lednu 1784 zasáhla obec velká vichřice. Roku 1787 udeřil blesk do hospody a od ní vyhořela skoro polovina vsi. V roce 1792 byla postavena škola. Roku 1804 došlo k výstavbě budovy pro lokalistu, který do té doby žil ve staré faře, využívané bohdanečským farářem jako hospodářské stavení. 2. října 1807 byla lokalie povýšena na farnost (prvofarářem se stal P. Josef Andres, jenž v Rohovládově Bělé působil v letech 1803-1817), v níž se poprvé udělovala svátost sv. biřmování v roce 1811. O 3 roky později vyhořely farní chlévy. V květnu a červnu a pak v říjnu a listopadu 1815 táhli obcí ruští vojáci, přičemž jeden z posledních hulánů měl zapálit rychtáři Janu Konvalinovi stodolu. Roku 1843 měla ves 49 domů a 438 obyvatel.
V roce 1849 se stala Rohovládova Bělá samostatnou politickou obcí. Roku 1854 byla najata nová školní třída v čp. 8. V roce 1876 byla postavena nová jednopatrová školní budova. 13. ledna 1884 byla slavnostně otevřena nová místnost rolnické besedy. O rok později byla ustavena Občanská záložna. Roku 1887 byla povolena zdejší poselková pošta do Bohdanče. 29. prosince 1888 došlo ke vloupání do obchodu Ed. Singera. 3. listopadu 1889 bylo zahájeno vyučování na tamní hospodářské pokračovací škole. 26. prosince 1889 shořela střecha obchodníka S. Steinera. 7. na 8. října 1890 zasíhla obec velká vichřice, čehož využili zloději a vloupali se do obchodu Ed. Singera, z něhož odcizili střižní zboží a hotové peníze. Téhož času se začalo ustavovat regulační a meliorační družstvo. V roce 1892 získala Rohovládova Bělá obvodního lékaře, jímž se stal MUDr. Josef Svoboda. O rok později byl zřízen samostatný poštovní úřad, přičemž prvním poštmistrem byl vlastník hostince Josef Šmíd. 30. července 1895 došlo k řadě škod, jež způsobilo velké krupobití. O 3 roky později byla založena cihelna na jižní straně zdejšího kopce. 9. dubna 1899 navštívil Bělou královéhradecký biskup Msgre. ThDr. Edvard Jan Nepomuk Brynych. Roku 1900 došlo k založení Novákovy cihelny. 30. června 1902 shořela stodola obecního starosty Františka Nováka a v ní uhořel opilý čeledín František Konvalina, jemuž je požár i přisuzován. V roce 1905 byla zřízena jízdní pošta. Roku 1908 bylo schváleno c. k. ministerstvem kultu a vyučování rozšíření kostela podle návrhu architekta Bohumíra Dvořáka. Z front 1. světové války se nevrátilo 22 zdejších mužů.
21. ledna 1921 bylo založeno místní sdružení TJ Orel. V roce 1926 bylo zřízeno autobusové spojení s Přeloučí. Roku 1927 byla otevřena nová samostatná telefonní ústředna a veřejná hovorna. V květnu 1931 si vynutili místní občané zastavení automobilu s prezidentem T. G. Masarykem, který mířil do Pardubic. 17. června 1932 se v obci uskutečnil župní hasičský sjezd. 6. listopadu 1933 vyhořela Novákova cihelna. V roce 1936 bylo postaveno skladiště Hospodářského družstva v Přelouči. Za německé okupace nesla obec pojmenování Biela bei Pschelautsch. 28. října 1946 složila přísahu místní skupina Svazu brannosti, jejímž předsedou byl rotmistr v záloze Otakar Bělský a velitelem podporučík v záloze V. Winkler. 20. srpna 1948 vzniklo Družstvo pro kulturní povznesení venkova v Rohovládové Bělé, jehož prvním předsedou byl rolník Otakar Bělský z čp. 41. O rok později byl upraven místní rybník. Roku 1955 vzniklo JZD. V roce 1962 proběhla generální oprava ZDŠ. Roku 1976 byla otevřena nová prodejna smíšeného zboží, o rok později byla otevřena nová moderní školní budova i nová prodejna stavebnin, v roce 1979 byla předána do užívání mateřská škola se 2 třídami pro 60 dětí a roku 1981 nová středisková knihovna. V roce 1987 bylo otevřeno nové nákupní středisko, v letech 1987-1988 bylo vybudováno malé autobusové nádraží se 2 nástupišti a roku 1990 došlo k dokončení výstavby ČOV. O 4 roky později byla dokončena rekonstrukce staré školní budovy. 27. září 1994 došlo k loupežnému přepadení poštovního úřadu. O rok později byl otevřen obchodní dům Koberce Strnad. V roce 2015 došlo k vybudování dětského hřiště a roku 2017 byla provedena rekonstrukce veřejného osvětlení. V letech 2018-2019 byl vybudován přestupní terminál autobusové dopravy.
Mezi nejvýznamnější místní pamětihodnosti náleží: od 16. března 1964 památkově chráněný kostel sv. Petra a Pavla z roku 1768, jenž měl být postaven ze zdiva bývalé sušinské tvrze u Žáravice (viz
https://pamatkovykatalog.cz/kostel-sv-petra-a-pavla-17831211); socha Anděla strážce, která byla vytvořena v roce 1736 a obnovena roku 1853; litinový kříž na pískovcovém soklu z roku 1866; socha Piety z roku 1883; socha sv. Jana Nepomuckého, kterou nechala v roce 1892 zřídit Anna Nováková; pomník padlým v 1. světové válce z roku 1931. Za zmínku však stojí také památný dub od Jeřábků (viz
https://www.stromroku.cz/finaliste/2010/dub-od-jerabku). Nejvýznamnějšími zdejšími rodáky jsou: architekt a první hlavní inženýr pražského Stavoprojektu Ing. arch. Jaroslav Pokorný (27. ledna 1908 Rohovládova Bělá - 16. .prosince 1980 Praha), dvojice příslušníků československé zahraniční armády na Západě - Václav Včelák (* 3. února 1917 Rohovládova Bělá) a Josef Vlasák (* 23. června 1915 Rohovládova Bělá), gynekolog a porodník Doc. MUDr. Miroslav Kohoutek (* 15. prosince 1926 Rohovládova Bělá) a statik Ing. Zdeněk Patrman (15. března 1927 Rohovládova Bělá - 23. května 2001 Čerčany, okres Benešov). Výraznou místní osobností byl též statkář a obchodník Gustav Geduldiger. Kromě toho zemřel v obci římskokatolický kněz a prozaik P. Antonín Sirůček (14. prosince 1835 Horní Jelení - 31. ledna 1900 Rohovládova Bělá), jenž zde působil jako farář. Za zmínku stojí i místní učitel a spisovatel František Karel Rosůlek, mj. hlavní autor a redaktor třídílného díla "Pardubicko, Holicko, Přeloučsko".