Tento chrám byl založen v roce 1616 Hanibalem z Valdštejna, strýcem Albrechta z Valdštejna, který získal dvůr a ves Velichovky roku 1603 od císařského rady a nejvyššího mincmistra Kryštofa Želinského ze Sebuzína, a vznikl podle projektu Carlo Valmadiho, architekta, stavitele a zedníka ve službách Valdštejnů. Český překlad obnoveného latinského názvu nad presbytářem vypovídá o jeho založení i majiteli: „Za nepřemožitelného Matyáše II vladaře německého, krále českého a uherského, vysoce urozený a slavný pán, pan Hanibal baron z Valdštejna, pán v Hostinném, Heřmanových Seifech, Heřmanicích, Velichovkách atd. v roce 1616 tuto svatou budovu k slávě Boží a k blahu duší vystavěti nechal.“ Z jeho historie není mnoho známo. Jisté je, že kostel byl původně utrakvistický. Roku 1643 byl kostel vypleněn Švédy. O 9 let později se zde podařilo obrátit na římskokatolickou víru 28 obyvatel. V roce 1760 přešly Velichovky do majetku Josefa Kryštofa Mladoty, který následně spolu se svojí manželkou Helenou, roz. Tagler ze Sicherskirchenu, obnovil interiér kostela v rokokovém slohu. Blízko něj původně stávala pozdně gotická dřevěná zvonice, podobná dosud stojící zvonici v Chotěborkách. Když byla roku 1848 ke kostelu přistavěna zděná věž, byla dřevěná zvonice zbourána a se střechy odstraněna malá věžička. Na místo dřevěné zvonice byla vysazena dvojice lip. K jeho opravě došlo ve 2. polovině 18. století, v 19. století, v roce 1905 a naposledy roku 1930. V roce 1903 byly pořízeny věžní hodiny. Roku 1934 došlo na jeho interiér, kdy došlo rovněž k zavedení elektřiny. Po odtržení Sudet začal být spravován děkanským úřadem v Jaroměři a tak je tomu dosud. Do té doby byl filiálním do Dubence. Další opravy svatostánku proběhly v letech 1959, 1989 a 1997 (generální oprava kostela). Od 10. března 1964 je objekt památkově chráněn (viz
https://www.pamatkovykatalog.cz/kostel-promeneni-pane-s-ohrazenim-a-schodistem-883103). V roce 2009 byl opraven oltář. V letech 2015-2016 došlo naopak k zrestaurování věžních hodin.
Jedná se o renesanční orientovanou jednolodní stavbu s valbovou střechou a s průčelní hranolovou jednopatrovou věží a sakristií na jihu k presbytáři. Kolem stavby se nachází kamenný sokl. Celá stavba je omítaná s hrotitými okny, hladce špaletovanými. Přízemí věže je bosované. Na západě se nachází pozdně gotický hrotitý pískovcový portál. V ostění jsou 2 polosloupy s lupenovitými hladkými hlavicemi a nad nimi oblý prut. Nad portálem je okrouhlé okno s profilovanou šambránou. Nad přízemkem byla do roku 1930 mocně vyvinutá římsa s lunetami. V patře je na každé straně hrotité okno s profilovanou šambránou. Okapní římsa je lunetovitá. Na severu je do lodi půlkruhem zakončený portálek s kamenným, profilovaným rámem. Kněžiště je uzavřené 5 stranami osmiúhelníku a osvětlované 2 hrotitými okny s hladkými špaletami a bez kružeb. Zaklenuto je jedním polem křížové klenby a závěrem. Na hranách klenby jsou štukové pásky. Na klenbě je namalována říšská orlice s českým lvem na prsou, po stranách šlechtické erby: Mladotů ze Solopisk, Berků z Dubé, Vančurů ze Řehnic, Valdštejnů a Kolovratů. Ve střední kápi je malovaný nápis: „SVB INVICTIS. MATHIA II. IMPERAT. GERM. ET REGI. BOHEM. VNGARIAE ILLVSTRIS GENEROSVS D. D. ANNIBAL BARO A WALDSTEIN D. ARNOVIAE HERMANSEIFIE HERZMANITZ WELCHOWIAE. ETC. S : C : M : CONSVL. ANNO 1616 HAS AEDES SACRAS AD DEI GLORIAM ANIMARVM QVE SALVTEM AEDIFICARI CVRAVIT.“ Triumfální oblouk je hrotitý. Loď obdélná se 4 hrotitými okny s hladkými ostěními bez kružeb. Sklenuta je 2 poli křížové klenby, na jejíž hranách jsou pásky z malty. Kamenná kruchta spočívá na dvojici toskánských sloupů a 3 obloucích. V podvěží je křížem klenutá předsíň. Vnitřní vchod do lodi z předsíně je kamenný, půlkruhový, na pilastrech, zasazený do pravoúhlého rámu, zakončeného profilovanou římsou. Nad obloukem vchodu je klenák, ve cviklech andílčí hlavy. V kostele jsou náhrobky Rodovských z Hustířan.
Rámový hlavní oltář je rokokový a tvoří ho tumba s otáčecím tabernáklem, po stranách s 2 brankami a se sochami sv. Josefa a Heleny ve vrcholu. Pod sochami jsou kartuše s označením světců. Nad tumbou je obraz Proměnění Páně na hoře Tábor z roku 1765 ve vykrajovaném rámu, který je zakončen baldachýnem a sochou Boha otce. Pochází někdy z 2. poloviny 18. století. Postranní oltáře jsou baldachýnové, zdobené andílky, s obrazy Panny Marie a Ecce homo v rokokových rámech ze 2. poloviny 18. století. Po stranách obrazů jsou rokokové relikviáře a sošky sv. Jana, Pavla, Vavřince a Floriána. Obraz Ecce homo je starou kopií podle Rubense. Kazatelna z poloviny 18. století je visutá, se zlacenou čelní kartuší s reliéfem Jonáše. Stříška s čabrakami má na obvodu hlavy 4 církevních otců, ve vrcholu sošku Dobrého pastýře. Varhany postavil v roce 1791 Vojtěch Schreyer z Kuksu. Ty prošly opravou roku 1833 (Václav Kunz), v roce 1848 (Amand Kunz z Josefova), roku 1905 (Josef Kobrle), v roce 1936 (Josef Václavek z Malšovic společně s varhanářem Studeným z Nového Hradce Králové), roku 1959 (otec a syn Vondráčkovi z Čáslavi), v roce 1972 (Jan Šrám a Jan Karel z Organy Kutná Hora instalovali elektromotor s ventilátorem k čerpání vzduchu do varhan), roku 1982 a v letech 1995-1996, 2000, 2004 a 2005 (František Nožina, viz
http://www.varhany.net/cardheader.php?lok=2596).
Ve věži visela původně čtveřice zvonů. První o výšce 30 cm, průměru 40 cm a s nápisem: „VERBVM DOMINI MANET IN AETERNVM. ANNO DOMINI 1614.“; druhý o výšce 35 cm, průměru 50 cm, s reliéfy palmety, Ukřižování, Madony a sv. Jana a s textem: „Vidit Deus cuncta quae fecerat et erant valde bona. Anno 1614“ (zabaven byl v roce 1917); třetí o výšce 22 cm, průměru 30 cm s nápisem: „Me curavit fundi generosus Dominus D. Hanibal Waldsteinius.“; čtvrtý o výšce 22 cm, průměru 32 cm a bez jakéhokoliv textu, jen na plášti ve věnci byl umístěn erb. Ve věži pruský voják namaloval hlinkou rakouského myslivce, když stál ve stráži za prusko-rakouské války roku 1866. Na jižní straně věže se ve výklenku nachází kamenný epitaf s nápisy: „Johann Paul Pazalt edlen von Adelschwung Besitzer des Gut Welchow geliebt von den Seinigen geehrt von den Zeitgenossen reif an Tugenden ruf der Schöpfer zu dem verdienten Lohne den 28 Jänner 1793. Jan Pacalt z Adelschwuntu milován od swych wazen od wssech ziw bohabogne w ctnostech powolan do radosti wěčnych wěku sweho 68 let, 28 ledna 1793.“. Po rekvizici za 1. světové války zůstal v kostele pouze zvon "Pozdvihováček". Teprve 8. listopadu 1925 byly na věž zavěšeny nové zvony – 104 kg vážící „Poledník“ s nápisem: „VĚNOVALA MARIE VOLTROVÁ L. P. 1925“, 32,5 kg vážící „Umíráček“ s textem: „NA PAMÁTKU JOSEFU VOLTROVI L. P. 1925“ a 56 kg vážící „Klekáník“ s nápisem: „VĚNOVALA RODINA SEISSEROVA L. P. 1925“. Tato trojice zvonů byla zabavena německými okupanty 9. dubna 1942. Krátce po osvobození získal P. Antonín Sýkora z Josefova 1 menší zvon. Díky tomu tedy ve věži dnes visí dvojice zvonů. Dodejme ještě, že v kostelní předsíni je ve stěně pískovcový znak Pacaltů z Adelschwuntu.