Tato obec, která se nachází v sousedství Osic, je zmiňována k roku 1073, kdy existovaly Vosice Malé (dnešní Osičky) a Velké (dnešní Osice), ale tomuto údaji nemůžeme věřit, neboť se vyskytuje v opatovickém falzu, jež podle odborných kruhů vzniklo někdy ve 2. polovině 12. století (viz
https://www.idnes.cz/pardubice/zpravy/kopie-falza-linec-husite-pergamen-opatovice.A230811_741667_pardubice-zpravy_mvo). V roce 1523 byla ves nazývána jako Vosičky, roku 1560 Wosyczky a v roce 1654 Wosyczky. Tato lokalita však byla osídlena již v době kamenné, což potvrzují časté nálezy různých nástrojů i popelnic z tohoto období. Pokud nepočítáme nálezy skrčků a keramiky z období únětické kultury v letech 1922-1923 v písečníku Vojtěcha Burdy a o objevy popelnic v roce 1945, tak jde o nálezy kamenných nástrojů a keramických střepů 10. března 1989 (pravěk, slezskoplatěnická kultura a středověk; Vít Vokolek a Jiří Kalferst), nález narušeného objektu a keramiky z pravěku a doby hradištní v těžební stěně hliníku cihelny 19. března a 8. dubna 1991 (Vít Vokolek a Jiří Kalferst), objevy pravěké keramiky pod dálnicí D11 29. března 2002 (David Vích, Milan Kuchařík a J. Hlávko), sběr středověké a novověké keramiky Kateřinou Kožíškovou 15. srpna 2002 a Jiřím Siglem 1. června 2004 apod.
Původně náležely zdejší pozemky k opatovickému klášteru, a to až do jeho zániku roku 1421. Podle všeho tu měl klášter v 11. století vinice. 21. září 1436 se zde nacházel panský dvůr, který byl císařem zapsán Diviši Bořku z Miletínka. 11. listopadu 1460 zastavil Soběslav z Miletínka a z Pardubic svou tvrz Osice s poplužním dvorem a celou vsí Osičkami bratrům Burianovi, Zdeňku a Mikulášovi Trčkům z Lípy. Asi v roce 1480 držel Osice s Osičkami Jan Otec z Chrastu. 13. června 1491 je zakoupil od Hestery z Ježkovic, poručnice sirotků po Janu Otcovi z Chrastu (Osičky mu zapsal kníže Jindřich starší Minsterberský), Vilém z Pernštejna, čímž se dostala k pardubickému panství. Když pardubické panství koupila císařská komora, chodili nevolníci z Osiček na robotu ke Starým Ždánicím. Roku 1588 náležely Osičky k osické rychtě, měly výsadní krčmu a 17 lidí osedlých, kteří odváděli 9 kop, 41 grošů a 6 denárů svatojiřského úroku, 10 kop, 1 groš a 6 denárů svatohavelského úroku, 16 slepic a o žních robotovali 155 dní a měli trhat 14 záhonů konopí. Počátkem 17. století byli zmíněni zdejší osadníci mezi těmi, kteří nejtužeji odpírali rekatolizaci. Roku 1627 patřilo 7 zdejších krav k osickému záduší. V roce 1628 se mohli zdejší podobojí, kteří byli vězněni na pardubickém zámku, vykoupit z hrdelních trestů, panský důchod obdržel z Osiček 15 tolarů, zatímco z Osic pouhé 2. Na císařském panství byl útlak snesitelnější než při dobřenickém zámku, a proto se zdejší poddaní nepřipojili k selskému povstání roku 1775. V roce 1783 náleželi zdejší evangelíci k zakladatelům domácí osady v Bukovce. Roku 1830 byl zrušen panský rybník za obcí. O 13 let později měla ves 287 obyvatel a 35 domů.
V roce 1849 se Osičky staly samostatnou politickou obcí. Roku 1890 zde žilo 307 obyvatel ve 39 domech. V roce 1907 zahájilo zdejší rolnické družstvo výstavbu sušárny na čekanku o 8 pecích, na níž obdrželo 6 000 K zemské subvence a 5 000 K bezúročné půjčky. Námitky proti subvencování této stavby, jež podal František Procházka, byly českým odborem zemědělské rady pro království České zamítnuty. V roce 1916 zde onemocnělo 6 haličských uprchlíků skvrnitým tyfem. Z front 1. světové války se nevrátilo několik místních mužů (František Branda, František Bulena, František Burda, František Hampl, Alois Struna, Štěpán Štěpánek, Josef Trubač, František Vaněček, Josef Voženílek) a musíme do toho započítat též ruského legionáře Josefa Šmatolana, který byl 7. srpna 1918 těžce zraněn na rozvědce u stanice Tavatuj, vzat rudoarmějci do zajetí a od té doby byl veden jako nezvěstný.
Roku 1921 byl založen fotbalový klub, který byl členem Východočeské župy footballové ČSF. V letech 1922-1923 byly v písečníku Vojtěcha Burdy vykopány 2 hroby skrčků, v nichž se našly 2 nádoby a řada střepů. 20. prosince 1924 proběhl noční loupežný vpád několika pachatelů do obce. O 2 roky později došlo k elektrifikaci obce. 25. dubna 1927 shořela stodola P. Hlouška i s veškerým strojovým zařízením. 29. června 1930 se v obci uskutečnil okrskový hasičský sjezd. 3. prosince 1932 shořela stodola Anežky Kořínkové, v níž bylo uskladněné obilí, sláma a stroje. Roku 1936 si zařídil republikánský dorost k hraní divadla nové jeviště. 6. prosince 1938 byla zahájena autobusová linka Osičky-Ždánice-Kunětická hora-Pardubice, kterou provozoval J. Procházka z Pardubic. V roce 1939 vzniklo Národní souručenství a jeho mládežnická organizace. Za německé okupace nesla obec název Klein-Wositz. Roku 1946 byla zahájena stavba koupaliště, jež nebyla nikdy dokončena. V roce 1950 došlo k reorganizaci MNV a do jeho čela byla postavena Marie Lišková, první žena v této funkci na královéhradeckém okrese. O 2 roky později byl vybrán obecní rybník. Roku 1957 bylo založeno JZD, které bylo 1. ledna 1971 přičleněno k JZD Osice. 30. dubna 1976 se Osičky staly místní částí obce Lhota pod Libčany. V roce 1977 se sloučilo zdejší myslivecké sdružení se Lhotou pod Libčany a Osicemi. Roku 1981 si vybudovali zdejší svazáci vlastní klubovnu. O 3 roky později byl na místním družstevním kravínu vybudován solární systém. 24. listopadu 1990 se Osičky staly opětovně samostatnou obcí. 2. září 1994 došlo k nočnímu útoku na jeden zdejší rodinný dům, který měla na svědomí pětice příznivců hnutí skinheads. V roce 1998 byla po 4 letech dokončena rekonstrukce elektrické sítě. Roku 1999 byla dokončena výstavba kanalizace a ČOV. V roce 2002 byla zahájena výstavba plynovodu a vodovodu. Roku 2011 došlo k rekonstrukci obecního úřadu. V roce 2013 bylo vybudováno dětské hřiště. 24. listopadu 2014 obdržela obec své obecní symboly (viz
https://rekos.psp.cz/detail-symbolu/id/5768). O 2 roky později proběhla rekonstrukce vodní nádrže.
Ze zdejších pamětihodností je třeba vyzdvihnout: od 1. ledna 1990 památkově chráněnou sochu sv. Jana Nepomuckého z roku 1724, která byla naposledy zrestaurována v roce 2020 (viz
https://pamatkovykatalog.cz/socha-sv-jana-nepomuckeho-13465992); cihlovou návesní zvonici (na místě původní dřevěné zvoničky, jež byla počátkem 20. století opřená 6 trámci), kterou doprovází litinový kříž na kamenném podstavci z 8. června 1829; pomník „Svobody“ padlým bratřím a dobyvatelům naší samostatnosti, odhalený 14. září 1919 v rámci okrskové slavnosti zrušení roboty a poničený a opravený v roce 2017; čtyřpodlažní objekt bývalé družstevní sušárny z roku 1907 a zbytky lidové architektury, např. domy čp. 3 a 22. Nejvýznamnějšími rodáky z Osiček jsou: čivický učitel Václav Vašák (* 23. listopadu 1782 Osičky); učitel, básník, novinář, publicista a hudebník Jan Tichý (18. listopadu 1831 Osičky - 17. dubna 1875 Praha), který byl od založení Besedy učitelské v roce 1869 jejím hlavním spolupracovníkem; rolník a továrník Josef Bačina (1860-1922), jenž založil v Pohřebačce továrnu na hnojiva a rafinérii kyseliny sírové; stíhací pilot plk. František Burda (21. ledna 1915 Osičky - 23. února 1988 Brno, viz
http://aces.safarikovi.org/biography/cz/cz/burda.html); Ing. František Cvrček (* 19. října 1929 Osičky), knihovník a kronikář ve Lhotě pod Libčany a autor publikace „Lhota pod Libčany“ a z Osiček pocházel rovněž komunistický funkcionář, člen rady ONV v Hradci Králové a pracovník okresní komise lidové kontroly tamtéž František Bulena (17. října 1920 Osičky - 14. ledna 1968 Hradec Králové).