Tato obec se nachází na pravém břehu říčky Bystřice na křižovatce cest do Babic, Káranic, Kosic a Měníku. Původně nosila pojmenování Malé Kosičky, aby se odlišila od dnešních Kosic, dříve známých jako Velké Kosice. Když nahlédneme do knihy prof. Antonína Profouse "Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. Díl II. CH-L", tak v ní nalezneme o původu pojmenování této vsi následující informace:
"Od Kosic 1 1/4 km vých. leží ves Kosičky: 1389 Czenko de Kossiczek defendit, AČ. 31/14 26 č. 50; 1392 nomine Czenkonis de Kossiczek, (1371) Czenko de Kossicz (bonis suis) in Kossiczkach tota villa et in Bozczie, tota villa, t. 26 36 č. 77 [v témže zápisu čteme: in villa Olesna (= Olešná), in Lhota Tassowczonis (= Tasovcova Lh.)]; 1429 zapisují ..na przestawlczich na tvrzi -- w kossiczkach na dvoru p. s p. -- w mlekosrbiech na dvoru p., DD. 20/57; 1545 (1521) w Chlumczy hradu -- pisek, kosyczek, Stare wody ,, s výplatú .. ke vsi kossiczy (!), DZ. 84 D 15; 1654 Kosyczky ves, BR. 12/422; 1790 Hft Chlumecz: KleinKoszitz, Kossicžek, Schaller XVI, 22; úř. 1854 Kosice malé, 1912 Malé Kosice, t. Kosičky.
Jm. Kosičky = menší Kosice (v. v.)"
První zmínka o této vsi tedy pochází z roku 1369, kdy náležela k přestavlckému zboží, jež tehdy patřilo Čeňkovi z Přestavlk. V roce 1395 držel Kosičky Mikuláš Kokot ze Slemene, který také seděl na vodní tvrzi Přestavlkách. Ke Kosičkám v té době patřila i později zaniklá ves Třesice s tamními dvory a mlýnem. Po Kokotovi zdědil Kosičky Jan Šesták z Mlékosrb, zvaný též jako Unka. Ten dal zapsat svůj dluh 3 000 kop pražských grošů zapsat na svém zboží Dobraňovi z Kochovic (Skochovic) a Vaňku Kavalcovi z Lipoltic, přičemž v Kosičkách se jednalo o poplužní dvůr s příslušenstvím. Po smrti Vaňka Kavalce získali Kosičky roku 1437 Jiří a Karel z Pouchobrad. V roce 1521 se staly součástí chlumeckého panství, pod nímž zůstaly až do zrušení poddanství a zavedení prozatímního zřízení obecního. Roku 1746 sem nechala chlumecká vrchnost přenést Svatojanské lázně zpod Krašova, ale po několika letech zanikly. V roce 1775 se ve vsi sešli zástupci 15 obcí, aby se rozhodli k boji proti panské zpupnosti. Roku 1843 měla ves 59 domů a 410 obyvatel.
V roce 1849 se Kosičky staly samostatnou politickou obcí. O rok později vyhořelo 7 domů. Roku 1864 vyhořelo 21 stavení. V roce 1873 se vedení obce přidalo k petici českých vlastenců proti volební opravě. Roku 1883 vyhořelo 43 domů. O 3 roky později zemský výbor doporučil zemské školní radě vyškolení Kosiček z Babic. V roce 1888 byla postavena silnice do Babic a Kosic. O rok později se dostal do dražby Karáskových mlýn čp. 77, jenž byl odhadnut na 13 098 zlatých. 1. září 1889 byla slavnostně vysvěcena novostavba školní budovy, jejíž stavba byla ve veřejné soutěži z 16. července 1888 rozpočtena na 10 628 zlatých a 65 krejcarů. Tehdejší řídící učitel bral 400 zlatých služného, k němuž měl funkční přídavek 100 zlatých a naturální byt. Roku 1893 došlo ke zřízení poštovní schránky. V roce 1895 darovalo zdejší rustikální sousedstvo 60 zlatých na výzbroj hasičského sboru. 27. července 1895 zasáhla obec velká bouře. Blesk udeřil do stavení Aloise Papíka, kde roztříštil 2 silné krovy, na půdě ušetřil složené seno a cestu si prorazil ven zdí pod oknem do chléva, kde skoro zabil jalovici a omráčil pasáka, aby se vrátil opět na dvůr, kde zapálil kůlnu se slámou. Roku 1898 vznikl SDH. V roce 1905 byl založen Spořitelní a záložní spolek pro Kosičky a okolí. Z front 1. světové války se nevrátilo 18 místních mužů. Kromě toho padlo několik kosičských rodáků v legiích (Josef Bareš, Oldřich Doležal, František Pavlíček, Václav Pavlíček), ale ti většinou žili jinde. V legiích jinak bojovali 2 místní muži - Viktor Lukeš a Václav Pavlíček.
Roku 1922 byl stavitelem Antonínem Slejškou postaven nový hřbitov. V témže roce došlo k založení TJ Sokol. Roku 1925 došlo k elektrifikaci obce. O 2 roky později zemědělci svépomocí vyčistili řeku a náhony. V roce 1928 bylo zavedeno autobusové spojení Nechanice-Chlumec nad Cidlinou. O 2 roky později bylo u čp. 6 objeveno přes 300 stříbrných mincí z období před rokem 1500. Tehdy byla také provedena meliorace zdejších pozemků. Roku 1932 došlo ke zřízení kanalizace. V roce 1934 odprodal rolnický cukrovar v Syrovátce místním zemědělcům několik hektarů půdy. O 2 roky později byl zřízen železobetonový most u čp. 15. V letech 1939-1940 byl postaven kulturní dům a kampelička. Roku 1942 byla zřízena poradna pro matky a kojence. V následujícím roce zahájilo provoz soukromé kino Františka Bohdaneckého ze Stěžírek. Téhož roku byla v obci zřízena četnická stanice. Roku 1944 byla v hostinci u Novotných zřízena telefonní ústředna s veřejnou hovornou a obec získala poštovní úřad. V roce 1945 byla založena chovatelská stanice bažantů. Roku 1946 došlo ke zřízení dětského útulku. V roce 1947 vznikla pekárna Jindřicha Košťála, jež zanikla o rok později s dalšími místními živnostmi. 18. března 1948 bylo v kulturním domě slavnostně vyhlášeno Chlumecko-nitranské hnutí a o rok později bylo založeno JZD. Roku 1953 se menšinové JZD rozešlo a opětovně se ustavilo až v roce 1957. Roku 1958 byl zahájen provoz kachní farmy Státního rybářství v Třesicích. V roce 1974 bylo založeno družstvo mladých požárníků. Roku 1976 byla dokončena výstavba samoobsluhy. O 2 roky později byla v akci Z zahájena výstavba požární nádrže. V roce 1983 se začala v Kosičkách pěstovat zelenina, pro níž byl vybudován závlahový systém. V letech 1985-1986 došlo k přestavbě mostů na silnici do Káranic. V letech 1994-1996 byla provedena stavba vodovodu a plynu. Roku 1994 byly telefonní kabely umístěny do země. V letech 1995-1996 byla provedena rekonstrukce školy. V letech 2002 a 2004 došlo ke generální opravě hřbitovních zdí. V letech 2008-2009 byla vybudována kanalizace. V roce 2014 bylo pořízeno nové veřejné osvětlení a rozhlas. Roku 2016 byly v kulturním domě vyměněna okna a dveře.
Ze zdejších pamětihodností jmenujme: kamenný kříž z roku 1850, k jehož obnově došlo v letech 1889, 1915, 1921 a 1959; sousední zvoničku na betonovém sloupku (postavena v roce 1907 jako dřevěná a o 40 let později získala betonový sloupek); od 4. listopadu 2002 památkově chráněnou zemědělskou usedlost čp. 46 ze 2. poloviny 19. století (viz
https://pamatkovykatalog.cz/venkovska-usedlost-769946); od 13. listopadu 2002 památkově chráněný klasicizující venkovský dům čp. 47 z konce 19. století (viz
https://pamatkovykatalog.cz/venkovsky-dum-13263860); od 25. ledna 2004 památkově chráněný venkovský dům čp. 79 z poloviny 19. století (viz
https://pamatkovykatalog.cz/venkovsky-dum-769954); od 11. listopadu 2002 památkově chráněné roubené stavení v kožichu čp. 80 (viz
https://pamatkovykatalog.cz/venkovsky-dum-769958). Nejvýznamnějšími místními rodáky byli: sedlák, obecní starosta a starosta Okresní hospodářské záložny v Chlumci nad Cidlinou Josef Salava a odborný učitel a italský legionář Oldřich Doležal (* 19. února 1895 Kosičky).