Osické návrší bylo osídleno již v pravěku, což dokazuje pohanské pohřebiště, jež bylo postupně objeveno v letech 1886-1888, a též objevy řady tzv. hromových kamenů. Řadové hroby však byly odkryty již v roce 1884 při rovnání návsi kolem dnešního hřbitova. Při kostrách k východu hlavou položených byly nalezeny různé ozdoby, zejména záušnice s esovitým zakončením. Bohaté jsou nálezy pozůstatků po slezsko-platěnické (roku 1937 odkryt při kopání písku hrob se 2 nádobami, v roce 1939 byla nalezena kamenná motyčka, 10. března 1989 objevili Jiří Kalferst a Vít Vokolek řadu keramiky a střepů z ní) a lužické kultuře, a to zejména ze šutrovníku J. Kratochvíla, ať již jde o klasické kostrové hroby, či ty žárové. Změť keramiky z různých údobí, zvláště z doby římské, byla nalezena na místě dálnice D 11. Odtud je znám též objev stříbrného denáru římského císaře Marca Aurelia z roku 1964.
Nejstarší písemná zmínka o vsi má být z roku 1073, a to v souvislosti se založením opatovického kláštera, jemuž Osice náležely. Navíc podle pověsti tu jeho řeholníci měli pěstovat víno, což by mohl dokazovat název stráně k Osičkám – Na vinici. Některé zdroje hovoří o tom, že král Vratislav I. vykázal v roce 1086 v Osicích sady a vinice řeholníkům sv. Benedikta k výživě. Jelikož však zmíněná listina byla středověkých falzem, není tato událost dostatečně věrohodná. Původně ves nosila pojmenování Vosice, jež se mělo vztahovat k tomu, že vznikla na místě vyklučeného osikového lesa. Jiné prameny však tvrdí, že název je odvozen od vos, kterých tu bývalo již v minulosti nepočítaně. A tak nám nezbývá nic jiného než nahlédnout do knihy „Místní jména v Čechách. Jejich vznik, původní význam a změny. III. Díl. M-Ř“ od prof. Antonína Profouse:
„Osice (lid. Vosice, ve Vosicích, do Vosic, vosickej), ves 13 km sz. od Pardubic; od Osic ½ km záp. je ves Osičky (lid. Vosička, ve Vosičkách, do Vosiček): 1073 sp. 12, villam Ozicih .. alteram quoque villam Ozzicih (monii Opatouic.), CB. I, 369 18 a 22; 1352-ok. 1405 Ossicz, RDP. 90; 1374 silvam inter Ossicz et Libczan, LEr. I, 97; 1436 Osice s dv., Osičky, AČ. 4/175; 1488 v Osicích, t. 190; 1491 na Osicích, t. 195; po r. 1494 ves Osice malé – za Vosici – z Osic, nad Osici, t. 17/431a, 445b a 446b; 1496 pod Osicemi, t. 462; 1523 s Vosicemi, s Vosičkami, t. 4/220; 1560 zámek Pardubicze .. ves Rohoznicze .. Wosycze, Wosyczky, Dobrzenicze, DZ. 54 F 7; 1654 Wosycze Welke ves, Wosycžky ves, BR. 14/61 n.
Jm. Osice > Vosice = ves lidí Osových > Vosových. Toto příjm. (srov. příjm. Vosička v Adr.) povstalo z app. Stč. Osa, později vosa ֒ՙWespe՚.“
K výše citovanému je třeba ještě doplnit to, že za německé okupace se objevily snahy prosadit názor, že ve skutečnosti toto pojmenování nemá nic společného s ničím českým, nýbrž je odvozeno od tradičního německého příjmení „Voß“, což by potvrzovalo německý původ osady, ale tato teorie byla přímo „přitažená za vlasy“. Plebanie pod patronátem opatovického kláštera tu existovala již v roce 1350 a o 2 roky později bylo odváděno 18 grošů papežského desátku. Od 21. září 1436 byly Osice majetkem Diviše Bořka z Miletínka, jemuž je s dalšími vsemi zapsal císař Zikmund Lucemburský, a 13. června 1491 připadly Vilémovi z Pernštejna, čímž se dostaly k pardubickému panství, s nímž roku 1560 přešly v držení královské komory. V roce 1588 náležely Osice k rychtě Vosické, měly 1 podací kostel, krčmu výsadní, 21 lidí osedlých, kteří odváděli 12 kop, 29 grošů a 1 denár svatojiřského úroku a 12 kop, 47 grošů a 2 denáry svatohavelského úroku, 21 slepic a měli 152 dní robot ženných a trhat 12 záhonů konopí. Osičtí byli povinni robotou ke staroždánickému dvoru a k Pardubicku obec patřila až do roku 1949. Již v roce 1677 bylo poznamenáno, že farář P. Jiří Krištof Hájek postavil v Osicích školu. Ta bývala před rokem 1790 ve stavení čp. 42 a obec jako farní požívala již od dob císaře Ferdinanda tu výsadu, že měla zvláštního učitele ustanoveného ve zvláštním domě pro cvičení dětí v náboženství, literním umění a zvláště v hudbě. První školní stavení se nacházelo na místě sochy sv. Josefa uprostřed návsi. Následně byla vrchností přenesena na grunt vedle čp. 37. Protože se v tomto stavení nacházela krčma, byla škola prodána a v roce 1800 byla na jiném místě ze dřeva postavena. Z prvních známých učitelů jmenujme: Lukáše Pabička (okolo roku 1654), Jana Světlého (od roku 1686), Jana Záleského (od roku 1689), Jakuba Klazara (1720-1749), Martina Slavíka (1750-1776), Matěje Slavíka (1776-1786), Jiřího Slavíka (1786-1800), Dominika Škroupa (1800-1830), Ignáce Škroupa (1830-1871), Augustina Weisbauera (1871-1905) a Čeňka Hutlu (od roku 1905). V roce 1843 zde žilo 397 obyvatel v 52 domech.
Roku 1849 se staly Osice samostatnou politickou obcí. V roce 1884 byly c. k. místodržitelstvím potvrzeny stanovy Hospodářské besedy. Roku 1878 byla postavena na místě dřevěné školy jednopatrová zděná budova, jež byla opravena v roce 1907, k níž byly roku 1946 přistavěny další učebny. V roce 1966 následovala její renovace a roku 1996 kompletní rekonstrukce. V roce 1888 byl ustaven sbor dobrovolných hasičů. 23. dubna 1895 sjel blesk do stodoly statkáře Josefa Půlpána. Shořela stodola se zásobami slámy, sena a s hospodářským náčiním. Škoda činila 2 000 zlatých, poškozený byl pojištěn jen na 600 zlatých. 24. května 1900 tu uspořádalo Sdružení zemědělců českých manifestační schůzi rolnictva za účasti poslanců Karla Práška a Františka Udržala. Roku 1904 byla založena Vzdělávací a divadelní jednota „Škroup“. V roce 1906 došlo k pokusu založit sokolskou jednotu, a to jako náhradu za zaniklou dobřenickou. 13. září 1907 vyhořelo 11 usedlostí se všemi hospodářskými budovami, zásobami i dobytkem. Bez přístřeší se tak ocitlo více než 30 rodin. Roku 1907 byla provedena oprava školy, jejíž rozpočet byl spočítán na 1 898,55 K. V roce 1908 bylo ustaveno Vodní družstvo, jemuž bylo roku 1912 vyplaceno Zemskou bankou království Českého na jeho meliorační podnik 90 000 K zápůjčky, což byl jeho náklad za práce, jež byly provedeny v roce 1910, kdy rovněž vznikl Spořitelní a záložní spolek. Roku 1912 prodala Ludmila Procházková prostřednictvím Agrární banky svůj statek čp. 37 se sušárnou na čekanku o výměře 223 měr. Z front 1. světové války se nevrátilo 23 zdejších mužů.
V roce 1922 bylo opětovně založeno Vodní družstvo. Roku 1925 došlo k zavedení elektřiny do obce a vedle toho byly provedeny menší opravy na faře. V letech 1925-1926 byla stavitelem Stanislavem Teplým vybudována silnice do Hubenic. 18. ledna 1926 shořela stodola Václava Huška se všemi zásobami a stroji. Majitel byl pojištěn na 2 400 Kč, ale škoda dosáhla 30 000 Kč. V roce 1927 byla založena místní organizace sociální demokracie. 4. července 1929 zasáhla obec větrná smršť, jež nadělala řadu škod. Nejvíce byl postižen místní kostel, přilehlý hřbitov a Škroupův dům. V letech 1929-1951 existovala Vzdělávací a divadelní jednota Škroup. V listopadu 1949 bylo ustaveno zdejší JZD, které se roku 1961 přejmenovalo na JZD 8. březen Osice a k 1. lednu 1976 se stalo součástí JZD Lhota pod Libčany. 1.-16. září 1973 se uskutečnil 1. ročník festivalu zájmové umělecké činnosti „Škroupovy Osice“. 30. dubna 1976 byly Osice připojeny ke Lhotě pod Libčany. V roce 1969 byla reinstalována pamětní síň Františka Škroupa. O 10 let později došlo k dokončení výstavby prodejny smíšeného zboží. Roku 1980 byla zrušena nevyhovující školní jídelna. Jako náhrada vzniklo středisko pro rozvoz obědů v nově budované libčanské školní jídelně. V roce 1983 byla provedena generální oprava požární zbrojnice a o rok později vznikl nový pionýrský oddíl mladých požárníků. Od 24. listopadu 1990 jsou Osice opět samostatnou obcí. 22. července 2002 zasáhla obec vichřice, jež zničila střechu školy. Roku 2002 byla provedena plynofikace obce. V letech 2009-2012 došlo k odkanalizování obce a v roce 2018 byla provedena nástavba zdejší školy.
Ze zdejších pamětihodností jmenujme: od 22. ledna 1964 památkově chráněný kostel Nanebevzetí Panny Marie z roku 1701 s ručně vyřezávaným kůrem, jenž vznikl v roce 1759 (původní kostel připomínán v roce 1352, po vichřici v roce 1929 získal báň pozměněného tvaru; viz
https://pamatkovykatalog.cz/kostel-nanebevzeti-panny-marie-s-ohrazenim-13895998); od 22. ledna 1964 památkově chráněnou barokní faru z 2. poloviny 18. století s kamennou sýpkou na obilí (viz
https://pamatkovykatalog.cz/fara-14207565); od 1. ledna 1990 památkově chráněné sousoší sv. Josefa z roku 1735 (viz
https://pamatkovykatalog.cz/sousosi-sv-josefa-s-jeziskem-na-podstave-13895911), kamenný kříž při silnici ke Starým Ždánicím z roku 1894, který byl postaven Františkem Sůrou z čp. 19; pamětní desku Františku Škroupovi, jež byla slavnostně odhalena 14. července 1901; Škroupův dům, který byl slavnostně otevřen 26. srpna 1928; pomník padlým v 1. světové válce z roku 1932 (naposledy opraven v roce 2014); pomník s bustou Františka Škroupa, jenž byl odhalen 24. května 1964 (podle obecního webu 7. června 1964). Nejvýznamnějšími zdejšími rodáky jsou: první učitel v Rohovládově Bělé Matěj Klucký (1749-1839); hudebník, kapelník a hudební skladatel František Škroup (1801-1862) a jeho mladší bratr Jan Nepomuk Škroup (1811-1892), který se prosadil v téže branži jako jeho starší sourozenec a od roku 1845 působil jako ředitel kůru u sv. Víta v Praze; učitel Josef Půlpán (* 1. ledna 1865 Osice), od roku 1884 působil v Bojanově, od roku 1886 ve Svratce a od roku 1887 v Seči.